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公開番号2024094635
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022211304
出願日2022-12-28
発明の名称作業車両の遠隔操縦支援装置及び遠隔操縦支援システム
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類H04Q 9/00 20060101AFI20240703BHJP(電気通信技術)
要約【課題】作業車両の遠隔操縦の停止中に物体が作業車両に近づいたことが検出され、かつ検出されなくなった場合に、遠隔操縦者が当該物体の有無等を確認してから作業車両の遠隔操縦を再開するようにする。
【解決手段】作業車両の遠隔操縦支援装置が、作業車両に設けられ且つ物体を検出する検出装置から、前記物体の検出情報を取得する検出情報取得部と、遠隔操縦者にて操作可能な、前記作業車両の遠隔操縦を行うための操作装置と、前記操作装置の操作に基づき、前記作業車両に遠隔操縦信号を送信可能な送信部と、前記操作装置による前記作業車両の前記遠隔操縦が行われない非操縦時間において、前記検出情報が前記検出装置で前記物体を新たに検出し、且つ前記非操縦時間の終了時までに前記検出装置で当該物体を検出しなくなっていることを示している場合、当該物体をロスト物体とし、前記遠隔操縦を再開しようとする遠隔操縦者に、前記ロスト物体についての確認を促すための確認要求処理を実行する制御装置と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両に設けられ且つ物体を検出する検出装置から、前記物体の検出情報を取得する検出情報取得部と、
遠隔操縦者にて操作可能な、前記作業車両の遠隔操縦を行うための操作装置と、
前記操作装置の操作に基づき、前記作業車両に遠隔操縦信号を送信可能な送信部と、
前記操作装置による前記作業車両の前記遠隔操縦が行われない非操縦時間において、前記検出情報が前記検出装置で前記物体を新たに検出し、且つ前記非操縦時間の終了時までに前記検出装置で当該物体を検出しなくなっていることを示している場合、当該物体をロスト物体とし、前記遠隔操縦を再開しようとする遠隔操縦者に、前記ロスト物体についての確認を促すための確認要求処理を実行する制御装置と、を備えている作業車両の遠隔操縦支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
情報を表示する表示装置を備え、
前記制御装置は、前記確認要求処理として、前記表示装置に、前記ロスト物体についての確認を遠隔操縦者に促すためのロスト物体表示を表示させる請求項１に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項３】
前記ロスト物体表示は、前記ロスト物体が検出されなくなったロスト地点の表示を含む請求項２に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項４】
前記ロスト物体表示は、前記検出装置で物体を検出できない不感領域のうち、前記ロスト物体が前記非操縦時間の終了時に存在する可能性のある要確認領域の表示を含む請求項２又は３に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項５】
前記ロスト物体表示は、前記非操縦時間内に前記検出装置が前記ロスト物体を検出していた間の前記ロスト物体の移動軌跡の表示を含む請求項２又は３に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項６】
前記ロスト物体表示は、前記ロスト物体の種類の表示を含む請求項２又は３に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項７】
前記ロスト物体表示は、前記非操縦時間内において、前記検出装置が前記ロスト物体を検出していた時間に関する情報の表示を含む請求項２又は３に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項８】
音声装置を備えており、
前記制御装置は、前記確認要求処理として、前記音声装置に、前記ロスト物体についての確認を遠隔操縦者に促すための警報音を発生させる請求項１に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記作業車両の遠隔操縦を許容する許容モードと、前記作業車両の遠隔操縦を禁止する禁止モードとに切換設定可能であり、
前記遠隔操縦支援装置は、前記禁止モードに設定されている前記制御装置を前記許容モードに切り換えるために遠隔操縦者にて操作可能なロック解除装置を備え、
前記制御装置は、前記許容モードに設定されている状態で、前記非操縦時間内にて前記検出装置が前記ロスト物体を検出すると、前記確認要求処理として、前記許容モードから前記禁止モードに切り換わり、遠隔操縦者が前記ロック解除装置を操作するまで、前記禁止モードで保持される請求項１に記載の遠隔操縦支援装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記禁止モードにおいて、前記操作装置を、操作不能なロック状態に
するものであり、
前記ロック解除装置は、ロック状態にある前記操作装置を、遠隔操縦者による操作を許容する状態に切り換える装置である請求項９に記載の遠隔操縦支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の遠隔操縦を支援する遠隔操縦支援装置及び遠隔操縦支援システムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、フォークリフトの周囲の監視装置が開示されている。この監視装置は、フォークリフトの停車中に近傍カメラを用いて動体を検出する構成となっている。近傍カメラは下方を撮像するように配置され、死角を少なくしている。
【０００３】
また、例えば特許文献２には、作業車両周辺監視システムが開示されている。この監視システムは、作業車両の周辺の、現在映像と過去の停止時点映像と合成して表示部に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１２７５９７号公報
特開２０２１－２２８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の監視装置は、近傍カメラの死角を少なくしているとはいえ、死角を全てなくすことができるとはいえず、フォークリフト以外の、例えばトラクタのようにある程度車高が高い作業車両であれば、機体底部の下方が死角になる可能性もある。
【０００６】
その一方で、特許文献１の監視装置は、停止中だった時の過去の映像を確認するものではなく、あくまで、停止状態から発進しようとする時等にリアルタイムで映像を確認できる構成である。
【０００７】
したがって、仮にトラクタ等の作業車両を発進させようとする時に動物等が作業車両の機体底部下方のようなカメラの死角にいた場合に、作業者は、その存在を知らずに作業車両を発進させて、事故が生じる可能性がある。
【０００８】
一方、特許文献２の監視システムは、上述のような合成映像で、現在は見えていない人や物体が過去に存在していたことを作業者が知ることができ、作業車両を発進する前に、このようなものが近くに存在していないか注意を喚起させ構成となっている。
【０００９】
しかし、特許文献２の監視システムは、作業車両そのものに設けられており、実際に操縦者が乗り込んで直接操縦する作業車両に向けたものであり、作業車両の遠隔操縦支援装置や遠隔操縦支援システムに向けたものではない。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑み、作業車両の遠隔操縦を支援する遠隔操縦支援装置及び遠隔操縦支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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