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公開番号2024087444
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202269
出願日2022-12-19
発明の名称産業用ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20240624BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】支持アームを枢動させると、挿通部から支持アームまでの間を露出したケーブルが、収容部に擦れてしまい、ケーブルが摩耗することがある。
【解決手段】産業用ロボット1のアーム部22には、第4軸J4からオフセットした位置で、長手方向Dに延在するアーム本体22Cと、アーム本体22Cの基端側において、支持アーム30を駆動する第5および第6モータ40E、40Fが収容された収容部22Bと、が形成されている。収容部22Bは、アーム本体22Cと収容部22Bとで、挿通部22Fの一部を、第4軸J4の周りで囲うように、第5軸J5に沿った方向に、アーム本体22Cから突出している。挿通孔21aには、ケーブル52が挿通される筒状のインナガイド60が、第4軸J4の周りに、回転自在に遊嵌されている。第5軸に沿った方向から見た側面視において、インナガイド60は、挿通部22Fから、支持アーム30側に突出している。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、
少なくとも前記アッパアームから前記支持アームまで配設されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、
前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、
前記アッパアームは、前記アーム部を前記関節部に取り付けた状態で、前記回転軸に沿って、前記ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部を有しており、
前記アーム部には、前記回転軸からオフセットした位置で、前記長手方向に延在するアーム本体と、
前記アーム本体の基端側において、前記挿通部と隣接する位置に、前記支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が形成されており、
前記収容部は、前記アーム本体と前記収容部とで、前記挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、前記支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、前記アーム本体から突出しており、
前記挿通孔には、前記ケーブルが挿通される筒状のインナガイドが、前記回転軸の周りに、回転自在に遊嵌されており、
前記枢動軸に沿った方向から見た側面視において、前記インナガイドは、前記挿通部から、前記支持アーム側に突出していることを特徴とする産業用ロボット。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記駆動モータは、
前記支持アームを、前記枢動軸の周りに枢動させる枢動モータと、
前記支持アームを、前記支持アームの長手方向に沿った回動軸の周りで回動させる回動モータと、で構成され、
前記収容部には、前記枢動モータと前記回動モータとが、前記アッパアームの前記長手方向に並んで収容されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記長手方向において、前記インナガイドは、前記収容部よりも、前記支持アーム側に、突出するように配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記収容部の表面のうち、前記回転軸と対向する対向面は、前記支持アーム側に進むに従って、前記回転軸から離れるように傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。
【０００３】
このアッパアームは、ロアアームの先端に枢着される関節部と、アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、関節部に取り付けられたアーム部と、を備えている。
【０００４】
アーム部は、回転軸からオフセットした位置で、長手方向に延在するアーム本体と、アーム本体の基端側において、支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が設けられている。
【０００５】
アッパアームの基端部には、ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部が形成されており、ケーブルは、挿通部を挿通した状態で、支持アームまで案内されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１０－２６４５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に係る産業用ロボットでは、支持アームを枢動させると、挿通部から支持アームまでの間を露出したケーブルが、収容部に擦れてしまい、ケーブルが摩耗することがある。
【０００８】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、挿通部から支持アームまでの間のケーブルが、収容部に擦れて、ケーブルが摩耗することを抑制することができる産業用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、少なくとも前記アッパアームから前記支持アームまで配設されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、前記アッパアームは、前記アーム部を前記関節部に取り付けた状態で、前記回転軸に沿って、前記ケーブルを挿通する挿通孔が形成された挿通部を有しており、前記アーム部には、前記回転軸からオフセットした位置で、前記長手方向に延在するアーム本体と、前記アーム本体の基端側において、前記挿通部と隣接する位置に、前記支持アームを駆動する駆動モータが収容された収容部と、が形成されており、前記収容部は、前記アーム本体と前記収容部とで、前記挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、前記支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、前記アーム本体から突出しており、前記挿通孔には、前記ケーブルが挿通される筒状のインナガイドが、前記回転軸の周りに、回転自在に遊嵌されており、前記枢動軸に沿った方向から見た側面視において、前記インナガイドは、前記挿通部から、前記支持アーム側に突出している。
【００１０】
本発明によれば、アーム部のアーム本体は、回転軸からオフセットした位置で、アッパアームの長手方向に延在している。これにより、挿通部の挿通孔を通過したケーブルは、挿通部と支持アームとの間で、露出することになる。ここで、駆動モータを収容する収容部は、アーム本体と収容部とで、挿通部の一部を、前記回転軸の周りで囲うように、支持アームが枢動する枢動軸に沿った方向に、アーム本体から突出している。したがって、露出したケーブルは、支持アームの枢動により、収容部に近づこうとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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