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公開番号2024083765
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-24
出願番号2022197766
出願日2022-12-12
発明の名称情報処理装置、及び情報処理方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 9/16 20060101AFI20240617BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの特定部位の予測位置を適切に算出すること。
【解決手段】物体に接触して前記物体を操作する操作部と、前記操作部が接続される胴体部と、を有するロボットの特定の時点における重心位置を予測する予測部と、前記予測部により予測された重心位置に基づき、前記特定の時点における前記ロボットの特定部位の位置を推定する推定部と、前記推定部による推定結果に基づいて、前記操作部を制御する制御部と、を有する情報処理装置が提供される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
物体に接触して前記物体を操作する操作部と、前記操作部が接続される胴体部と、を有するロボットの特定の時点における重心位置を予測する予測部と、
前記予測部により予測された重心位置に基づき、前記特定の時点における前記ロボットの特定部位の位置を推定する推定部と、
前記推定部による推定結果に基づいて、前記操作部を制御する制御部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
前記予測部は、前記操作部により操作された前記物体の軌道を予測し、
前記推定部は、前記操作部が前記物体に接触する際の前記ロボットの特定部位の位置を推定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記操作部が前記物体に接触する際の、前記ロボットの重心位置の高さ、及び前記胴体部の姿勢が特定の値となるように前記ロボットを制御する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
物体に接触して前記物体を操作する操作部と、前記操作部が接続される胴体部と、を有するロボットの特定の時点における重心位置を予測し、
予測した重心位置に基づき、前記特定の時点における前記ロボットの特定部位の位置を推定し、
推定結果に基づいて、前記操作部を制御する、
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自由度がより低いロボットの動的モデルに対しモデル予測制御
を用いて移動型ロボットの重心の予測軌道を計算し、自由度がより高い一般化逆運動学を用いて多関節四肢の動作を計算する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７１５９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、例えば、関節等の自由度が比較的高い人型等のロボットの場合、ロボットの全身に対して逆運動学を用いた計算を行うと、計算コストが比較的大きくなる場合がある。
【０００５】
本開示の目的は、ロボットの特定部位の予測位置を適切に算出できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る第１の態様では、物体に接触して前記物体を操作する操作部と、前記操作部が接続される胴体部と、を有するロボットの特定の時点における重心位置を予測する予測部と、前記予測部により予測された重心位置に基づき、前記特定の時点における前記ロボットの特定部位の位置を推定する推定部と、前記推定部による推定結果に基づいて、前記操作部を制御する制御部と、を有する情報処理装置が提供される。
【０００７】
また、本開示に係る第２の態様では、物体に接触して前記物体を操作する操作部と、前記操作部が接続される胴体部と、を有するロボットの特定の時点における重心位置を予測し、予測した重心位置に基づき、前記特定の時点における前記ロボットの特定部位の位置を推定し、推定結果に基づいて、前記操作部を制御する、処理をコンピュータが実行する情報処理方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
一側面によれば、ロボットの特定部位の予測位置を適切に算出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係るロボットの目標ＺＭＰの軌道、目標とする重心の軌道、ロボットの左肩部の位置の軌道、ボールの軌道の一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置２０のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の原理は、いくつかの例示的な実施形態を参照して説明される。これらの実施形態は、例示のみを目的として記載されており、本開示の範囲に関する制限を示唆することなく、当業者が本開示を理解および実施するのを助けることを理解されたい。本明細書で説明される開示は、以下で説明されるもの以外の様々な方法で実装される。
以下の説明および特許請求の範囲において、他に定義されない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本開示が属する技術分野の当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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