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公開番号2024081474
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-18
出願番号2022195126
出願日2022-12-06
発明の名称ロボットを用いた生産システム
出願人愛三工業株式会社
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240611BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】従来よりも製品の生産効率が改善された生産システムを提供する。
【解決手段】
生産システムは、生産で用いる部品を、その部品の位置を変化させることが可能な状態で把持する第1ロボットと、把持された部品に把持された部品とは異なる部品を組付けること、把持された部品に固定具を締付けること、把持された部品に塗布すること、把持された部品の加工を行うこと、はんだ付け、溶接、の少なくとも一つを行う第2ロボットと、第1ロボット及び第2ロボットの駆動を制御するコントローラを備えている。また、この生産システムでは、コントローラが、第1ロボット及び第2ロボットを協調制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
生産で用いる部品を、その部品の位置を変化させることが可能な状態で把持する第１ロボットと、
把持された部品に把持された部品とは異なる部品を組付けること、把持された部品に固定具を締付けること、把持された部品に塗布すること、把持された部品の加工を行うこと、はんだ付け、溶接、の少なくとも一つを行う第２ロボットと、
第１ロボット及び第２ロボットの駆動を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラが、第１ロボット及び第２ロボットを協調制御する生産システム。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
請求項１に記載の生産システムであって、
第１ロボットと第２ロボットが、別体のロボットである、生産システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の生産システムであって、
前記コントローラは、
第１ロボット及び第２ロボットが駆動可能な駆動空間よりも外側に作業空間を設定し、
作業空間に人が侵入したときに第１ロボット及び第２ロボットの動作を減速又は停止させる、生産システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の生産システムであって、
さらに、生産した製品の品質管理を行う品質管理機器を備え、
前記コントローラは、品質管理機器も協調制御する、生産システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の生産システムであって、
さらに、物品を運搬可能な運搬ロボットを備え、
前記コントローラは、運搬ロボットを協調制御し、第１ロボットと第２ロボットの少なくとも一方に生産に必要な部品を運搬する、生産システム。
【請求項６】
請求項５に記載の生産システムであって、
前記コントローラは、製品の生産管理情報に基づいて、運搬ロボットに運搬させる部品の種類を決定する、生産システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の生産システムであって、
さらに、物品を運搬可能な運搬ロボットを備え、
前記コントローラは、運搬ロボットを協調制御し、生産された製品を完成品ストックに運搬する、生産システム。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の生産システムであって、
第１ロボットは、第２ロボットに向けて生産に必要な部品を運搬する機能と、第２ロボットによって生産された製品を完成品ストックに運搬する機能の少なくとも一方の機能を有する、生産システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、ロボットを用いた生産システムに関する技術を開示する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、作業台に配置された部品（ワーク）に、組付作業を行う２つのロボットを用いて製品を生産するロボット装置が開示されている。特許文献１では、コントローラを用い、２つのロボットのうちの１つのロボットを駆動する第１制御と、２つのロボットを同時に駆動する第２制御（協調制御）を切り換え、製品の生産効率を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１９／１４２５８３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、組付作業を行う２つのロボットを協調制御すれば、製品の生産効率は向上する。しかしながら、１つの製品を完成させるためには、１つの部品（ワーク）に対して種々の作業工程が必要であることが多く、また、１つの部品の種々の位置に対して作業を行うことが必要であることも多い。そのため、特許文献１の生産システムでは、作業工程毎、あるいは、部品に対する作業位置毎に、１つの部品を異なる作業環境（異なるロボット装置）に移動させることが必要となる。よって、ロボットを用いて製品を生産する分野では、生産システムのさらなる改善が必要とされている。本明細書は、従来よりも製品の生産効率が改善された生産システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書で開示する第１技術は、ロボットを用いた生産システムである。この生産システムは、生産で用いる部品を、その部品の位置を変化させることが可能な状態で把持する第１ロボットと、把持された部品に把持された部品とは異なる部品を組付けること、把持された部品に固定具を締付けること、把持された部品に塗布すること、把持された部品の加工を行うこと、はんだ付け、溶接、の少なくとも一つを行う第２ロボットと、第１ロボット及び第２ロボットの駆動を制御するコントローラを備えていてよい。また、この生産システムでは、コントローラが、第１ロボット及び第２ロボットを協調制御してよい。
【０００６】
本明細書で開示する第２技術は、上記第１技術の生産システムであって、第１ロボットと第２ロボットが、別体のロボットであってよい。
【０００７】
本明細書で開示する第３技術は、上記第１または第２技術の生産システムであって、コントローラは、第１ロボット及び第２ロボットが駆動可能な駆動空間よりも外側に作業空間を設定し、作業空間に人が侵入したときに第１ロボット及び第２ロボットの動作を減速又は停止させてよい。
【０００８】
本明細書で開示する第４技術は、上記第１から第３技術のいずれかの生産システムであって、さらに、生産した製品の品質管理を行う品質管理機器を備え、コントローラは、品質管理機器も協調制御してよい。
【０００９】
本明細書で開示する第５技術は、上記第１から第４技術のいずれかの生産システムであって、さらに、物品を運搬可能な運搬ロボットを備え、コントローラは、運搬ロボットを協調制御し、第１ロボットと第２ロボットの少なくとも一方に生産に必要な部品を運搬してよい。
【００１０】
本明細書で開示する第６技術は、上記第５技術の生産システムであって、コントローラは、製品の生産管理情報に基づいて、運搬ロボットに運搬させる部品の種類を決定してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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