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公開番号2024078269
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022190706
出願日2022-11-29
発明の名称パラメータ決定装置及びプログラム
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240603BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】サーボパラメータ群の各値を決定するための作業工数を削減可能なパラメータ決定装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】パラメータ決定装置16は、サーボ制御に関するサーボパラメータ群を説明変数とし、サーボ制御が行われる制御対象物(12)の状態に対する評価値を目的変数とする、複数種類の回帰モデルを導出するモデル導出部56と、回帰モデルに基づく最適化処理を行い、回帰モデルの種類毎に求められたサーボパラメータ群の解を複数組の最適値候補として決定する第一決定部58と、複数組の最適値候補の中から一組の最適値候補を選択し、該一組の最適値候補をサーボパラメータ群の確定値70として決定する第二決定部60と、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
サーボ制御に関するサーボパラメータ群を説明変数とし、前記サーボ制御が行われる制御対象物の状態に対する評価値を目的変数とする、複数種類の回帰モデルを導出するモデル導出部と、
前記モデル導出部により導出された前記回帰モデルに基づく最適化処理を行い、前記回帰モデルの種類毎に求められた前記サーボパラメータ群の解を複数組の最適値候補として決定する第一決定部と、
前記第一決定部により決定された前記複数組の最適値候補の中から一組の最適値候補を選択し、該一組の最適値候補を前記サーボパラメータ群の確定値として決定する第二決定部と、
を備える、パラメータ決定装置。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記第二決定部は、前記複数種類の回帰モデルに従って前記最適値候補に対応する複数の個別評価値を算出し、該複数の個別評価値を用いて前記最適値候補に対応する総合評価値を算出し、前記複数の最適値候補の中から総合評価値が最小又は最大になる前記一組の最適値候補を前記サーボパラメータ群の確定値として決定する、
請求項１に記載のパラメータ決定装置。
【請求項３】
前記総合評価値は、前記複数の個別評価値に対する荷重和である、
請求項２に記載のパラメータ決定装置。
【請求項４】
前記制御対象物は、複数の関節軸を有するロボットである、
請求項１に記載のパラメータ決定装置。
【請求項５】
前記回帰モデルは、前記ロボットにおける位置、姿勢又は動きの種類に応じて導出される、
請求項４に記載のパラメータ決定装置。
【請求項６】
サーボ制御に関するサーボパラメータ群を説明変数とし、前記サーボ制御が行われる制御対象物の状態に対する評価値を目的変数とする、複数種類の回帰モデルを導出する導出ステップと、
導出された前記回帰モデルに基づく最適化処理を行い、前記回帰モデルの種類毎に求められた前記サーボパラメータ群の解を複数組の最適値候補として決定する第一決定ステップと、
決定された前記複数組の最適値候補の中から一組の最適値候補を選択し、該一組の最適値候補を前記サーボパラメータ群の確定値として決定する第二決定ステップと、
を一つ又は複数のコンピュータに実行させる、パラメータ決定プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラメータ決定装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、制御対象物に対するサーボ制御の適正化を行うべく、サーボ制御に関するパラメータ（以下、「サーボパラメータ」という）の各値を決定する手法が知られている。
【０００３】
特許文献１には、サーボ制御系による所定の動作を通じて得られるサーボ情報と、基準値との間の誤差が減少するように、サーボパラメータを調整する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平０８－２２１１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に開示される調整方法では、この方法を実現するための特別な調整装置が必要であり、あるいは、サーボ制御系にも物理的な改造を加える必要がある。特に、複数の関節軸を有する多関節ロボットのように、様々な姿勢・動きで複合的な動作を行う場合、調整対象であるサーボパラメータの個数は膨大であるため、パラメータ値の最適な組み合わせを探索するための作業工数が増加するという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、サーボパラメータ群の各値を決定するための作業工数を削減可能なパラメータ決定装置及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明におけるパラメータ決定装置は、サーボ制御に関するサーボパラメータ群を説明変数とし、前記サーボ制御が行われる制御対象物の状態に対する評価値を目的変数とする、複数種類の回帰モデルを導出するモデル導出部と、前記モデル導出部により導出された前記回帰モデルに基づく最適化処理を行い、前記回帰モデルの種類毎に求められた前記サーボパラメータ群の解を複数組の最適値候補として決定する第一決定部と、前記第一決定部により決定された前記複数組の最適値候補の中から一組の最適値候補を選択し、該一組の最適値候補を前記サーボパラメータ群の確定値として決定する第二決定部と、を備える。
【０００８】
また、前記第二決定部は、前記複数種類の回帰モデルに従って前記最適値候補に対応する複数の個別評価値を算出し、該複数の個別評価値を用いて前記最適値候補に対応する総合評価値を算出し、前記複数の最適値候補の中から総合評価値が最小又は最大になる前記一組の最適値候補を前記サーボパラメータ群の確定値として決定してもよい。
【０００９】
また、前記総合評価値は、前記複数の個別評価値に対する荷重和であってもよい。
【００１０】
また、前記制御対象物は、複数の関節軸を有するロボットであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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