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公開番号2024077989
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022190266
出願日2022-11-29
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B60W 10/04 20060101AFI20240603BHJP(車両一般)
要約【課題】簡素な構成で、作業車の停止位置を長期間に亘って保持可能な作業車を提供すること。
【解決手段】荷物を積載可能な積載部を有する車両本体1と、車両本体1の左右両側における前後夫々に位置するとともに各別に操舵が可能な複数の走行車輪2と、複数の走行車輪2の夫々の向きを検出する操舵角検出部と、複数の走行車輪2の夫々を駆動させる駆動制御、及び、複数の走行車輪2の夫々の向きを各別に変更させる制御を可能な制御装置と、が備えられている。制御装置は、駆動制御を停止すると、複数の走行車輪2のうち車両本体の左右一方に位置する第一走行車輪と、複数の走行車輪2のうち車両本体の左右他方に位置する第二走行車輪と、の夫々の向きを互いに異ならせる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置するとともに各別に操舵が可能な複数の走行車輪と、
前記複数の走行車輪の夫々の向きを検出する操舵角検出部と、
前記複数の走行車輪の夫々を駆動させる駆動制御、及び、前記複数の走行車輪の夫々の前記向きを各別に変更させる制御を可能な制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記複数の走行車輪のうち前記車両本体の左右一方に位置する第一走行車輪と、前記複数の走行車輪のうち前記車両本体の左右他方に位置する第二走行車輪と、の夫々の前記向きを互いに異ならせる作業車。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記第一走行車輪と前記第二走行車輪との夫々の前記向きを、前記車両本体を直進または略直進させる中立の前記向きに対して互いに逆向きになるように異ならせる請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記複数の走行車輪の全ての前記向きを互いに異ならせる請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜検出部が備えられ、
前記制御装置は、前記車両本体の傾斜状態に基づいて、前記複数の走行車輪のうち前記左右一方において低地側に位置する前記第一走行車輪と、前記複数の走行車輪のうち前記左右他方において低地側に位置する前記第二走行車輪と、の夫々の前記向きを互いに異ならせる請求項１に記載の作業車。
【請求項５】
前記複数の走行車輪に対する人為操作を検知する操作検知部が備えられ、
前記制御装置は、前記操作検知部が前記人為操作を検知しなくなってから予め設定された時間が経過すると、前記第一走行車輪と前記第二走行車輪との夫々の前記向きを互いに異ならせる請求項１から４の何れか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記車両本体に支持されるとともに前記複数の走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、
作動油の給排を駆動エネルギーとし、前記複数の走行車輪の夫々の駆動する油圧モータと、
前記油圧モータに対する前記作動油の給排量を変更可能な制御弁と、
前記積載部の傾斜状態を検出する傾斜検出部と、が備えられ、
前記制御装置は、前記積載部の傾斜状態に基づいて前記積載部が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御可能に構成され、かつ、停車の際に前記制御弁を閉じて前記油圧モータに対する前記作動油の給排を遮断することによって前記駆動制御を停止するように構成されている請求項１から４の何れか一項に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、各別に操舵が可能な複数の走行車輪を有する作業車に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示された作業車に、複数の走行車輪が備えられ、複数の走行車輪は制御装置によって駆動制御される。また、複数の走行車輪は、旋回機構によって各別に操舵が可能なように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで作業車が停止する際に、作業車の停止位置が保持されことは重要である。このため、走行車輪にはブレーキ機構が備えられる構成が一般的である。しかし、例えば作業車の停車が長期間続く場合には、ブレーキの制動力が時間の経過とともに低下し、作業車の停止位置が長期間に亘って保持されない場合が考えられる。このため、例えば傾斜地で作業車が長期間に亘って停止すると、時間の経過とともに作業車が徐々に傾斜地を下って行く可能性が考えられる。このような不都合を回避する手段として、作業車に機械式のパーキングブレーキを実装することが考えられる。ただ、そのようなパーキングブレーキを実装すると、部品点数の増加により、コストアップとなる。
【０００５】
本発明の目的は、簡素な構成で、作業車の停止位置を長期間に亘って保持可能な作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車は、荷物を積載可能な積載部を有する車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置するとともに各別に操舵が可能な複数の走行車輪と、前記複数の走行車輪の夫々の向きを検出する操舵角検出部と、前記複数の走行車輪の夫々を駆動させる駆動制御、及び、前記複数の走行車輪の夫々の前記向きを各別に変更させる制御を可能な制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記複数の走行車輪のうち前記車両本体の左右一方に位置する第一走行車輪と、前記複数の走行車輪のうち前記車両本体の左右他方に位置する第二走行車輪と、の夫々の前記向きを互いに異ならせることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、制御装置が、左右の走行車輪の一方に位置する第一走行車輪と、左右の走行車輪の他方に位置する第二走行車輪と、の夫々の向きを互いに異ならせる。左右の走行車輪の夫々の向きが互いに異なると、左右一方の走行車輪の転がる向きと、左右他方の走行車輪の転がる向きと、が異なる。このことから、左右の走行車輪の夫々が、互いに回転方向と異なる方向へ力を作用し合って、地面から横滑り方向の反力を受ける。つまり、走行車輪が転がろうとすると、走行車輪と地面との間に摩擦が生じる。これにより、左右の走行車輪の夫々が回転しなくなる。これにより、例えば傾斜地で作業車が長期間に亘って停止する場合であっても、専用のパーキングブレーキを要することなく、作業車の停止位置が保持される。その結果、簡素な構成で、作業車の停止位置を長期間に亘って保持可能な作業車が実現される。
【０００８】
本発明において、前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記第一走行車輪と前記第二走行車輪との夫々の前記向きを、前記車両本体を直進または略直進させる中立の前記向きに対して互いに逆向きになるように異ならせると好適である。
【０００９】
本構成であれば、左右の走行車輪が、車両本体の直進方向に対して互いに逆向きの力を作用し合う。これにより、左右の走行車輪の夫々が、地面から横滑り方向の反力を受け、回転しなくなる。
【００１０】
本発明において、前記制御装置は、前記駆動制御を停止すると、前記複数の走行車輪の全ての前記向きを互いに異ならせると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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