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公開番号2024084486
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-25
出願番号2022198782
出願日2022-12-13
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240618BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車の作業効率や利便性の低下を抑制する。
【解決手段】コンバイン1は、車外の検知領域Aの状況を検知する車外センサ2と、運転部12に搭乗したオペレータMの視線を検知する視線センサ12aと、車外センサ2の出力と視線センサ12aの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備える。処理部は、オペレータMが検知領域Aを見ていると判断した場合に第1処理を実行し、オペレータが検知領域Aを見ていないと判断した場合に第1処理と異なる第2処理を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車外の検知領域の状況を検知する車外センサと、
運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、
前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記オペレータが前記検知領域を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記検知領域を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行する作業車。
続きを表示（約 900 文字）【請求項２】
障害物を検知する車外センサと、
運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、
前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記オペレータが前記障害物を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記障害物を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行する作業車。
【請求項３】
前記視線センサは、前記運転部に設けられ前記オペレータの顔を撮影するカメラである請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
複数の前記車外センサを備える請求項１または２に記載の作業車。
【請求項５】
前記車外センサが、カメラ、ＬｉＤＡＲ、又はミリ波レーダーである請求項１または２に記載の作業車。
【請求項６】
前記第１処理が報知であり前記第２処理が減速である請求項１または２に記載の作業車。
【請求項７】
走行装置と、
前記視線センサの出力に基づいて前記走行装置を制御する走行制御部と、を備える請求項１または２に記載の作業車。
【請求項８】
人為操作を受け付けるスイッチを備え、
前記走行制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記走行装置の制御を実行しない請求項７に記載の作業車。
【請求項９】
作業装置と、
前記視線センサの出力に基づいて前記作業装置を制御する作業制御部と、を備える請求項１または２に記載の作業車。
【請求項１０】
人為操作を受け付けるスイッチを備え、
前記作業制御部は、前記スイッチがＯＮ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行し、前記スイッチがＯＦＦ状態の場合に前記視線センサの出力に基づく前記作業装置の制御を実行しない請求項９に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されたトラクタは、障害物衝突回避機能を有する。障害物センサが障害物を検知すると、車速の低下や停止等の処理が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９２０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
障害物センサの検知領域は、比較的広めに設定されがちである。そうすると、オペレータが障害物を視認して衝突の可能性は無いと判断している場合にも、障害物センサが障害物を検知して作業車が減速や停車を行う事態が起こり得る。この場合、作業車の作業効率や利便性が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、車外の検知領域の状況を検知する車外センサと、運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、前記処理部は、前記オペレータが前記検知領域を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記検知領域を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行することを特徴とする。
【０００７】
上記の特徴によれば、オペレータが検知領域を見ているか否かに応じて異なる処理が実行される。例えば、車外センサが障害物を検知したときに、オペレータが検知領域を見ている場合は障害物の報知処理（第１処理の例）が行われ、オペレータが検知領域を見ていない場合は減速の処理（第２処理の例）が行われる。このように上記の特徴によれば、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することができる。
【０００８】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、障害物を検知する車外センサと、運転部に搭乗したオペレータの視線を検知する視線センサと、前記車外センサの出力と前記視線センサの出力とに基づいて処理を実行する処理部と、を備え、前記処理部は、前記オペレータが前記障害物を見ていると判断した場合に第１処理を実行し、前記オペレータが前記障害物を見ていないと判断した場合に前記第１処理と異なる第２処理を実行することを特徴とする。
【０００９】
上記の特徴によれば、オペレータが障害物を見ているか否かに応じて異なる処理が実行される。例えば、車外センサが障害物を検知したときに、オペレータが障害物を見ている場合は障害物の報知処理（第１処理の例）が行われ、オペレータが障害物を見ていない場合は減速の処理（第２処理の例）が行われる。このように上記の特徴によれば、作業車の作業効率や利便性の低下を抑制することができる。
【００１０】
本発明において、前記視線センサは、前記運転部に設けられ前記オペレータの顔を撮影するカメラであると好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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