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公開番号2024080410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022193579
出願日2022-12-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 63/10 20060101AFI20240606BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供すること。
【解決手段】走行車体2と、前記走行車体2の後部に昇降可能に装着される作業機Wと、前記作業機Wの昇降を制御する制御部40と、前記作業機Wを昇降操作する昇降スイッチ31と、前記走行車体2の後部に設けられ、該走行車体2の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサ22を備え、前記制御部40は前記作業機Wの昇降規制位置である規制高さHを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチ31の入力に対して前記作業機Wを所定幅分昇降させ、前記規制高さHを確定する操作が行われたときに前記後方センサ22が物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さHとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチ31の入力に対して設定された前記規制高さHまで前記作業機Wを昇降させる。
【選択図】図7B
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、
前記作業機の昇降を制御する制御部と、
前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、
前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、
前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、
前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、
規制高さ設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させること
を特徴とする作業車両。
続きを表示（約 110 文字）【請求項２】
規制高さ設定モード以外のときに、前記昇降スイッチの入力が所定時間以上継続して入力された場合、前記制御部は前記作業機の規制高さを超えて昇降させること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
走行車体と、走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、作業機の昇降を制御する制御部と、走行車体の後部に設けられ、走行車体の後方に存在する物体を検知する後方センサと、作業機を上昇させるとともに後方センサが作業機を検知した高さを規制高さとして記憶し、作業中において、作業機の高さが記憶した規制高さ以下となるよう作業機の上昇を規制する作業車両が公知である（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０３１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の作業車両では、後方の障害物センサが作業機を検知しない位置に自動で作業機の上げ位置を設定できるが、設定可能な範囲内で任意の位置に作業機の上げ位置を設定したいという市場ニーズには対応できなかった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、後方の障害物センサを搭載した作業車両において、作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両は、走行車体と、前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、前記作業機の昇降を制御する制御部と、前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業車両によれば、設定モードの場合は昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させることで、少しずつ作業機を昇降させて位置を微調整できる。設定モード以外の場合は、昇降スイッチの操作により規制高さまでワンタッチで昇降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る作業車両の説明図である。
図２は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。
図３は、作業機高さ手動指定手段（その１）を示す斜視図である。
図４は、作業機高さ手動指定手段（その２）を示す斜視図である。
図５Ａは、前方センサによる検知範囲の説明図である。
図５Ｂは、後方センサによる検知範囲の説明図である。
図６は、前方センサおよび後方センサの検知感度の説明図である。
図７Ａは、作業機の規制高さ設定の説明図（その１）である。
図７Ｂは、作業機の規制高さ設定の説明図（その２）である。
図８Ａは、作業機の上昇規制の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図８Ｂは、作業機の規制高さ設定の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図９Ａは、作業機の他の種類（その１）の説明図である。
図９Ｂは、作業機の他の種類（その２）の説明図である。
図９Ｃは、作業機の他の種類（その３）の説明図である。
図１０Ａは、マッピング制御の説明図（その１）である。
図１０Ｂは、マッピング制御の説明図（その２）である。
図１１は、第２の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１２は、第３の実施形態に係る作業車両における自律走行中の旋回の説明図である。
図１３は、第３の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１４は、第４の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１５は、後方センサ周辺の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
＜作業車両（トラクタ）１の全体構成＞
まず、図１を参照して第１の実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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