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公開番号2024080410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-13
出願番号2022193579
出願日2022-12-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 63/10 20060101AFI20240606BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供すること。
【解決手段】走行車体2と、前記走行車体2の後部に昇降可能に装着される作業機Wと、前記作業機Wの昇降を制御する制御部40と、前記作業機Wを昇降操作する昇降スイッチ31と、前記走行車体2の後部に設けられ、該走行車体2の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサ22を備え、前記制御部40は前記作業機Wの昇降規制位置である規制高さHを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチ31の入力に対して前記作業機Wを所定幅分昇降させ、前記規制高さHを確定する操作が行われたときに前記後方センサ22が物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さHとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチ31の入力に対して設定された前記規制高さHまで前記作業機Wを昇降させる。
【選択図】図7B
特許請求の範囲【請求項1】
走行車体と、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、
前記作業機の昇降を制御する制御部と、
前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、
前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、
前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する規制高さ設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、
前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、
規制高さ設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させること
を特徴とする作業車両。
続きを表示(約 110 文字)【請求項2】
規制高さ設定モード以外のときに、前記昇降スイッチの入力が所定時間以上継続して入力された場合、前記制御部は前記作業機の規制高さを超えて昇降させること
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示(約 2,100 文字)【背景技術】
【0002】
走行車体と、走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、作業機の昇降を制御する制御部と、走行車体の後部に設けられ、走行車体の後方に存在する物体を検知する後方センサと、作業機を上昇させるとともに後方センサが作業機を検知した高さを規制高さとして記憶し、作業中において、作業機の高さが記憶した規制高さ以下となるよう作業機の上昇を規制する作業車両が公知である(たとえば、特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2020-103181号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の作業車両では、後方の障害物センサが作業機を検知しない位置に自動で作業機の上げ位置を設定できるが、設定可能な範囲内で任意の位置に作業機の上げ位置を設定したいという市場ニーズには対応できなかった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、後方の障害物センサを搭載した作業車両において、作業機の上げ位置を任意の位置に設定可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両は、走行車体と、前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、前記作業機の昇降を制御する制御部と、前記作業機を昇降操作する昇降スイッチと、前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方の所定範囲内に存在する物体を検知する後方センサを備え、前記制御部は前記作業機の昇降規制位置である規制高さを設定する設定モードの場合は、前記昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させ、前記規制高さを確定する操作が行われたときに前記後方センサが物体を検知していなければ現在の昇降位置を前記規制高さとして設定し、設定モード以外の場合は、前記昇降スイッチの入力に対して設定された前記規制高さまで前記作業機を昇降させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
実施形態に係る作業車両によれば、設定モードの場合は昇降スイッチの入力に対して前記作業機を所定幅分昇降させることで、少しずつ作業機を昇降させて位置を微調整できる。設定モード以外の場合は、昇降スイッチの操作により規制高さまでワンタッチで昇降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
図1は、第1の実施形態に係る作業車両の説明図である。
図2は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。
図3は、作業機高さ手動指定手段(その1)を示す斜視図である。
図4は、作業機高さ手動指定手段(その2)を示す斜視図である。
図5Aは、前方センサによる検知範囲の説明図である。
図5Bは、後方センサによる検知範囲の説明図である。
図6は、前方センサおよび後方センサの検知感度の説明図である。
図7Aは、作業機の規制高さ設定の説明図(その1)である。
図7Bは、作業機の規制高さ設定の説明図(その2)である。
図8Aは、作業機の上昇規制の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図8Bは、作業機の規制高さ設定の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図9Aは、作業機の他の種類(その1)の説明図である。
図9Bは、作業機の他の種類(その2)の説明図である。
図9Cは、作業機の他の種類(その3)の説明図である。
図10Aは、マッピング制御の説明図(その1)である。
図10Bは、マッピング制御の説明図(その2)である。
図11は、第2の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図12は、第3の実施形態に係る作業車両における自律走行中の旋回の説明図である。
図13は、第3の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図14は、第4の実施形態に係る作業車両における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図15は、後方センサ周辺の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
<第1の実施形態>
<作業車両(トラクタ)1の全体構成>
まず、図1を参照して第1の実施形態に係る作業車両1の全体構成について説明する。図1は、第1の実施形態に係る作業車両1の説明図であり、作業車両1の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。
(【0011】以降は省略されています)

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