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公開番号2024078006
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-10
出願番号2022190296
出願日2022-11-29
発明の名称収穫作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240603BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】収穫作業車両において、圃場における収穫作物の倒伏状態を早期に検出し、収穫物の品質の良いものを区別して収穫することは困難であった。
【解決手段】
収穫車両に撮像装置を設け、画像処理を行い、登録データと比較する等の人工知能による分析で周り刈りの段階で圃場の状態を分析し、作業経路を変更し、収穫物を区分して収穫することで対応する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
圃場の外周部の刈取時に作物重量と水分を計測し、作業車両の方向変換位置を圃場の角部とし、登録してある圃場マップデータに、未収穫領域と未収穫領域の推定作物重量と水分データを圃場マップデータに追加し、自動走行データの基準とする収穫作業車両。
続きを表示(約 730 文字)【請求項2】
圃場の外周部の刈取時に作業車両に装備した撮像装置で、所定間隔ごとに圃場を撮影し、撮像装置の撮像画像を状態変更システムにて緑系と茶系の領域の並びに算出し、あらかじめ登録された緑系と茶系の領域の並びデータと比較し、作物の倒伏状態を判断し、圃場マップデータに情報追加し、未収穫領域内の倒伏状態をマピングするシステムを備えた請求項1の収穫作業車両。
【請求項3】
撮像装置の撮像範囲を超えて、撮像することができない領域において、撮像できた領域の画像を上空から見たRGB画像グラデーションに状態変更し、
このグラデーションの並びを利用して同比率で未撮像領域にあたる推定画像を作成するが、推定画像に相当する実撮像ができた場合に、推定画像と実撮像された画像を比較し、RGB画像の差異を補正する補正係数を算出し、
この補正係数を基準に撮像された画像データより、未撮像領域の推定画像データを作成する機能を有した請求項1または2の収穫作業車両。
【請求項4】
作業車両の作業進行に伴い撮像装置で追加される実撮像データ及び、推定画像データより、状態変更システム内で、前回までのデータに画像を重ね合わせ、重ね合わせ部位のドットデータを画像精度の高い側に重みをつけて合成を行い、未収穫領域の領域別の倒伏度合い、単位面積の重量、水分値を推定判断する請求項1、または2の収穫作業車両。
【請求項5】
撮像装置から画像のRGB画像分析を行い、画像の緑系と茶系の並びより、作物の倒伏領域、倒伏度合、品質を判定し、登録データと比較演算することで、走行部や作業部の制御を行う請求項1または2の収穫作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像装置と衛星測位システムを配備し、自動走行を可能とした収穫作業車両における圃場作物の分析と圃場マップに関する。
続きを表示(約 940 文字)【背景技術】
【0002】
撮像装置を備え、作物の倒伏状態を検出する機能を有した収穫作業車両がある。
(特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2022-2475号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来技術では、作物の高さを基準として、同じ高さで広がる領域の広さで、倒伏する作物状態を検出する技術がある。
【0005】
しかし撮像装置において、20mを超える範囲を作業車両より撮像した場合、広範囲の作物の高さの検出は可能であるが、撮像角度より、部分的な倒伏領域は検出できない場合や、雑草等のノイズにより誤検出する可能がある。
【0006】
本発明においては、撮像データから色合いを分析し、色合いの並びを基準データと比較する人工知能判断させることで倒伏の判断の精度を上げるものである。作業初期の周り狩り時に倒伏度合いを推定し作業行程を決定することや、撮像不可能な領域の推定判断や、作業進行に伴う追加データ対応により圃場の状態をより正確に計測することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【0008】
圃場の外周部の刈取時に作物重量と水分を計測し、作業車両の方向変換位置を圃場の角部とし、登録してある圃場マップデータに、未収穫領域と未収穫領域の推定作物重量と水分データを圃場マップデータに追加し、自動走行データの基準とする。
【0009】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【0010】
圃場の外周部の刈取時に作業車両に装備した撮像装置で、所定間隔ごとに圃場を撮影し、撮像装置の撮像画像を状態変更システムにて緑系と茶系の領域の並びに算出し、あらかじめ登録された緑系と茶系の領域の並びデータと比較し、作物の倒伏状態を判断し、圃場マップデータに情報追加し、未収穫領域内の倒伏状態をマピングするシステムを備える。
(【0011】以降は省略されています)

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