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公開番号2024076611
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-06
出願番号2022188243
出願日2022-11-25
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240530BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい作業車を提供する。
【解決手段】自動走行可能な作業車Aであって、機体1が目標経路LIに沿って走行するように機体1の自動走行を制御する走行制御部と、機体1に対して機体1の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置17と、検知装置17が目標経路LI上の障害物の存否を検知するように、機体1の向きに対する検知装置17の検知方向を自動的に変更する方向制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行可能な作業車であって、
機体が目標経路に沿って走行するように前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、
前記機体に対して前記機体の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置と、
前記検知装置が前記目標経路上の障害物の存否を検知するように、前記機体の向きに対する前記検知装置の検知方向を自動的に変更する方向制御部と、を備える作業車。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、
前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わるときに、前記検知装置が前記第２経路要素上の障害物の存否を検知するように前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、
前記走行制御部の制御モードは、前記機体を前記第１経路要素に沿って自動走行させる第１モードと、前記機体を前記第２経路要素に沿って自動走行させる第２モードと、の間で切り替え可能であり、
前記方向制御部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードから前記第２モードへ切り替わったことに応じて、前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更する請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記走行制御部の制御モードが前記第１モードから前記第２モードへ切り替わった時点から、前記機体が旋回し始めるまでの間に、前記機体の向きに対する前記検知方向の変更を行う請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、
前記方向制御部は、前記機体が前記第２経路要素に沿って自動走行しているとき、前記機体の旋回が急であるほど前記機体の向きに対する前記検知方向が旋回内側へ向くように、前記機体の向きに対する前記検知方向を変更する請求項１に記載の作業車。
【請求項６】
前記検知装置は複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであり、
前記検知装置の指向性の高低を制御する高低制御部を備え、
前記高低制御部は、前記機体の車速が低いほど、前記検知装置の前記検知方向への指向性を低くする請求項１から５の何れか一項に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行可能な作業車に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「トラクタ」）は、目標経路（特許文献１では「自動走行経路」）に沿って自動走行を行うことが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－９８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の作業車において、機体の前方に位置する障害物の存否を検知する検知装置を設けることが考えられる。検知装置を設けることにより、機体の前方に障害物が存在する場合に、例えば当該障害物の手前で自動的に停止する等の制御が可能となる。
【０００５】
しかしながら、機体が旋回用（例えばＵターン用）の目標経路に沿って自動走行している場合には、検知装置の検知方向と、目標経路の延びる方向と、が相違しがちである。その結果、目標経路上の地点のうち、機体から比較的遠い地点が、検知装置の検知範囲から外れてしまいがちである。これにより、機体が直進用の目標経路に沿って自動走行している場合に比べて、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなる事態が想定される。
【０００６】
本発明の目的は、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の特徴は、自動走行可能な作業車であって、機体が目標経路に沿って走行するように前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、前記機体に対して前記機体の進行方向側に位置する障害物の存否を検知する検知装置と、前記検知装置が前記目標経路上の障害物の存否を検知するように、前記機体の向きに対する前記検知装置の検知方向を自動的に変更する方向制御部と、を備えることにある。
【０００８】
本構成によれば、検知装置が目標経路上の障害物の存否を検知するように、機体の向きに対する検知装置の検知方向が自動的に変更される。これにより、機体が旋回用（例えばＵターン用）の目標経路に沿って自動走行している場合に、目標経路上の地点のうち、機体から比較的遠い地点が、検知装置の検知範囲に入りやすい。そのため、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい。
【０００９】
即ち、本構成によれば、目標経路上の障害物の存在が検知されるタイミングが遅くなりにくい作業車を実現できる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記目標経路は、直進用の第１経路要素と、旋回用の第２経路要素と、を含んでおり、前記方向制御部は、前記機体が前記第１経路要素に沿って自動走行する状態から前記第２経路要素に沿って自動走行する状態に切り替わるときに、前記検知装置が前記第２経路要素上の障害物の存否を検知するように前記機体の向きに対する前記検知方向を自動的に変更すると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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