特許ウォッチ

公開番号2024071178
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-24
出願番号2022181994
出願日2022-11-14
発明の名称把持装置
出願人ミネベアミツミ株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240517BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】直動ガイドを小型化する技術を提供する。
【解決手段】第1爪部と第2爪部との間の第1方向に沿う距離を変更することにより把持対象物を把持する把持装置であって、前記第1方向と交差する第2方向に延びる回転軸を中心に回転するピニオンと、第1ガイド部材と、前記第1ガイド部材から前記第1方向に離れて設けられる第2ガイド部材と、前記第1爪部と連動して前記第1方向に移動する第1移動部と、を備え、前記第1移動部は、前記第1方向及び前記第2方向に延びる板状の形状を有する第1縦板部を有し、前記第1縦板部は、前記第1ガイド部材が、前記第1方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第1挿入部と、前記第2ガイド部材が、前記第1方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第2挿入部と、前記第1挿入部と前記第2挿入部との間に設けられ、前記ピニオンとかみあわされるラックと、を有する把持装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１爪部と第２爪部との間の第１方向に沿う距離を変更することにより把持対象物を把持する把持装置であって、
前記第１方向と交差する第２方向に延びる回転軸を中心に回転するピニオンと、
第１ガイド部材と、
前記第１ガイド部材から前記第１方向に離れて設けられる第２ガイド部材と、
前記第１爪部と連動して前記第１方向に移動する第１移動部と、
を備え、
前記第１移動部は、前記第１方向及び前記第２方向に延びる板状の形状を有する第１縦板部を有し、
前記第１縦板部は、
前記第１ガイド部材が、前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第１挿入部と、
前記第２ガイド部材が、前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第２挿入部と、
前記第１挿入部と前記第２挿入部との間に設けられ、前記ピニオンとかみあわされるラックと、を有する、
把持装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記第１ガイド部材は、前記第１方向及び前記第２方向に交差する第３方向に延びる第１シャフト周りに回転する第１ベアリングであり、
前記第２ガイド部材は、前記第３方向に延びる第２シャフト周りに回転する第２ベアリングである、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１ベアリング及び前記第２ベアリングのそれぞれは、円筒形の外形を有する本体部と、前記本体部の端部に設けられる前記本体部より径の大きいフランジ部と、を有するフランジ付きベアリングであって、
前記第１挿入部は、前記第１ベアリングにおける前記本体部が挿入される第１貫通孔と、前記第１ベアリングにおける前記フランジ部が挿入される第１凹部と、を有し、
前記第２挿入部は、前記第２ベアリングにおける前記本体部が挿入される第２貫通孔と、前記第２ベアリングにおける前記フランジ部が挿入される第２凹部と、を有する、
請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第１凹部の底面と、前記第１ベアリングにおける前記フランジ部との間に、摩擦を軽減する第１減摩部材を備え、
前記第２凹部の底面と、前記第２ベアリングにおける前記フランジ部との間に、摩擦を軽減する第２減摩部材を備える、
請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第２方向に沿って延びる第３シャフト周りに回転する第３ベアリングを更に有し、
前記第１移動部は、前記第１縦板部の端部から前記第１方向及び前記第３方向に延びる第１横板部を有し、
前記第１横板部は、前記第３ベアリングが前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第３挿入部を有する、
請求項２に記載の把持装置。
【請求項６】
前記第１挿入部は、前記第１ベアリングが挿入される第１貫通孔を有し、
前記第２挿入部は、前記第２ベアリングが挿入される第２貫通孔を有し、
前記第３挿入部は、前記第３ベアリングが挿入される第３貫通孔を有する、
請求項５に記載の把持装置。
【請求項７】
前記第２方向に沿って延びる第３シャフト周りに回転する第３ベアリングと、
前記第２方向に沿って延びる第４シャフト周りに回転し、第３ベアリングに対して、前記第１方向に離れて設けられる第４ベアリングと、
を更に有し、
前記第１移動部は、前記第１縦板部の端部から前記第１方向及び前記第３方向に延びる第１横板部及び第２横板部を有し、
前記第１横板部は、前記第３ベアリングが前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第３挿入部を有し、
前記第２横板部は、前記第４ベアリングが前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第４挿入部を有する、
請求項２に記載の把持装置。
【請求項８】
前記第１挿入部は、前記第１ベアリングが挿入される第１貫通孔を有し、
前記第２挿入部は、前記第２ベアリングが挿入される第２貫通孔を有し、
前記第３挿入部は、前記第３ベアリングが挿入される第３貫通孔を有し、
前記第４挿入部は、前記第４ベアリングが挿入される第４貫通孔を有する、
請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
筐体を更に備え、
前記筐体は、前記第１シャフトが固定される第１凸部と、前記第２シャフトが固定される第２凸部と、を備える、
請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１０】
前記第１移動部は、焼結金属により一体に形成される、
請求項９に記載の把持装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、把持装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、脱炭素化の影響で省エネ、脱エアへの要求が高まりつつある。空気式把持装置では不可能な精密把持や省スペース化を要求される工程があることから、空気式把持装置に置き換わる安価で小型な電動把持装置（電動グリッパ）が求められている。
【０００３】
特許文献１には、接続ピンを、一対のツメから成る開閉可能なハンドにより挟持して挿抜する接続ピン挿抜機構が開示されている。特許文献１には、ハンドの一方のツメに係合した第１のラックと、ハンドの他方のツメに係合した第２のラックと、第１のラックおよび第２のラックと歯合するピニオンと、ピニオンを駆動する駆動手段とから成るハンド開閉機構が開示されている。特許文献１には、ハンド開閉機構が、ピニオンを正逆方向へ回転させることにより、ハンドの開閉を行うことが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、回転力を発生させる駆動部と、回転力を伝達される減速機と、減速機の回転運動を直線運動に変換する変換部とを有する把持装置が開示されている。特許文献２には、変換部が、ラック、ピニオン及びリニアガイドを有することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０００－０２３２０３号公報
特開２０２１－１８３３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
把持装置において、対象物を把持する一対の爪部を直線運動させるための直動ガイドを小型化することが求められている。
【０００７】
本開示は、直動ガイドを小型化する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様では、第１爪部と第２爪部との間の第１方向に沿う距離を変更することにより把持対象物を把持する把持装置であって、前記第１方向と交差する第２方向に延びる回転軸を中心に回転するピニオンと、第１ガイド部材と、前記第１ガイド部材から前記第１方向に離れて設けられる第２ガイド部材と、前記第１爪部と連動して前記第１方向に移動する第１移動部と、を備え、前記第１移動部は、前記第１方向及び前記第２方向に延びる板状の形状を有する第１縦板部を有し、前記第１縦板部は、前記第１ガイド部材が、前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第１挿入部と、前記第２ガイド部材が、前記第１方向に沿って相対的に移動可能に挿入される第２挿入部と、前記第１挿入部と前記第２挿入部との間に設けられ、前記ピニオンとかみあわされるラックと、を有する把持装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の把持装置によれば、直動ガイドを小型化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、第１実施形態に係る把持装置の斜視図である。
図２は、第１実施形態に係る把持装置の分解斜視図である。
図３は、第１実施形態に係る把持装置が備える移動部の斜視図である。
図４は、第１実施形態に係る把持装置が備える移動部の正面図である。
図５は、第１実施形態に係る把持装置が備える移動部の背面図である。
図６は、第１実施形態に係る把持装置が備えるベアリングの斜視図である。
図７は、第１実施形態に係る把持装置が備えるベアリングの側面図である。
図８は、第１実施形態に係る把持装置が備えるベアリングの背面図である。
図９は、第２実施形態に係る把持装置の斜視図である。
図１０は、第２実施形態に係る把持装置の分解斜視図である。
図１１は、第２実施形態に係る把持装置が備える移動部の斜視図である。
図１２は、第２実施形態に係る把持装置が備える移動部の背面図である。
図１３は、第２実施形態に係る把持装置が備える移動部の上面図である。
図１４は、第３実施形態に係る把持装置の斜視図である。
図１５は、第３実施形態に係る把持装置の分解斜視図である。
図１６は、第３実施形態に係る把持装置が備える移動部の斜視図である。
図１７は、第３実施形態に係る把持装置が備える移動部の背面図である。
図１８は、第３実施形態に係る把持装置が備える移動部の上面図である。
図１９は、第４実施形態に係る把持装置が備えるピンの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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