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公開番号2024062480
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-10
出願番号2022170317
出願日2022-10-25
発明の名称情報処理装置、移動体システム、情報処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240501BHJP(制御;調整)
要約【課題】地図情報の更新に伴い、移動体の経路設定情報を高精度に補正可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】
情報処理装置において、移動体に搭載した計測装置の位置姿勢情報を算出するための地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、前記移動体の経路における前記移動体の位置又は姿勢の少なくとも一方を含む経路設定情報を前記地図情報に関連付けて保持する経路設定情報保持手段と、前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新する前に前記経路設定情報が規定する現実空間の特定の位置又は位置姿勢と、前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新した後に前記経路設定情報が規定する前記特定の位置又は位置姿勢との差が減少するように、前記経路設定情報を更新する経路設定情報更新手段と、を有する。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載した計測装置の位置姿勢情報を算出するための地図情報を保持する地図情報保持手段と、
前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、
前記移動体の経路における前記移動体の位置又は姿勢の少なくとも一方を含む経路設定情報を前記地図情報に関連付けて保持する経路設定情報保持手段と、
前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新する前に前記経路設定情報が規定する現実空間の特定の位置又は位置姿勢と、前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新した後に前記経路設定情報が規定する前記特定の位置又は位置姿勢との差が減少するように、前記経路設定情報を更新する経路設定情報更新手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記経路設定情報更新手段は、前記地図情報の更新前の地図要素と前記経路設定情報との相対位置の差、又は前記地図情報の更新前の前記地図要素の前記姿勢と前記経路設定情報の前記姿勢との相対姿勢の差の少なくとも一方が減少するように、前記経路設定情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記経路設定情報保持手段は、前記計測装置が計測する計測情報を前記経路設定情報に関連付けて保持し、
前記経路設定情報更新手段は、前記地図情報更新手段が更新した前記地図情報と前記経路設定情報に関連付けて保持した前記計測情報を用いて、前記計測装置の位置座標又は姿勢値を算出し、前記経路設定情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記地図情報更新手段は、地図情報更新に伴う地図要素の更新量に基づき作成した地図更新前後の位置座標又は姿勢値の少なくとも一方の変換テーブルを保持し、
前記地図情報更新手段は、前記変換テーブルに基づいて前記経路設定情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記地図情報更新手段は、複数の前記地図情報を合成し、更に複数の各々の地図の座標系で定義された前記経路設定情報を、前記合成した地図の座標系での前記経路設定情報に更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
更に、前記経路設定情報を生成する経路設定情報生成手段を有し、
前記経路設定情報保持手段は、前記経路設定情報生成手段が生成した前記経路設定情報を保持することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
更に、前記計測装置が入力した計測情報を入力する計測情報入力手段と、
前記計測情報を用いて、前記計測装置の前記位置姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記経路設定情報生成手段は、前記位置姿勢算出手段が算出した前記位置姿勢と、地図要素又は前記計測装置が出力する計測値の少なくとも一方を関連付けて前記経路設定情報を生成し、前記経路設定情報保持手段に保持することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記位置姿勢と前記経路設定情報を用いて前記移動体を制御する制御値を算出する制御手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項１０】
移動体に搭載した計測装置の位置姿勢情報を算出するための地図情報を保持する地図情報保持ステップと、
前記地図情報を更新する地図情報更新ステップと、
前記移動体の経路における前記移動体の位置又は姿勢の少なくとも一方を決定するための幾何情報である経路設定情報を前記地図情報に関連付けて保持する経路設定情報保持ステップと、
前記地図情報更新ステップで前記地図情報を更新する前に前記経路設定情報が規定する現実空間の特定の位置又は位置姿勢と、前記地図情報更新ステップで前記地図情報を更新した後に前記経路設定情報が規定する前記特定の位置又は位置姿勢との差が減少するように、前記経路設定情報を更新する経路設定情報更新ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は地図情報を用いる情報処理装置、移動体システム、情報処理方法、及びコンピュータプログラム等に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
移動ロボットや無人搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）等の移動体に搭載した、カメラやＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の計測機器で計測した距離情報や画像情報等の計測情報に基づいて、自律移動する移動体システムが知られている。
【０００３】
特許文献１では、計測情報をもとに算出した計測機器の位置姿勢に基づき、移動体が移動するための経路設定情報として２次元座標と方位角からなる経由点を経由するように移動体を制御している。
【０００４】
カメラやＬｉＤＡＲの計測情報に基づいた位置姿勢算出には、空間の壁や物体の有無を個々のセルに地図要素として付与した２次元の占有格子地図を用いる場合がある。又、画像情報から検出した画像特徴とそれらから算出した画像特徴の３次元位置情報を地図要素とする環境の地図情報を用いる場合がある。
【０００５】
これら地図要素に含まれるセルの位置や、画像特徴の３次元位置情報には誤差が含まれているため、特許文献２では、計測装置が計測した特定の位置をノード、それらノード間の相対位置関係をエッジとして、それらが整合するように地図情報を補正していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１９－３６２２７号公報特開２０１９－１２４８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献２で実施するような地図情報の補正を行うと、地図要素の座標が地図情報補正前と変化するため、地図情報補正後に、移動体が経由点を移動する精度が低下するという課題があった。
【０００８】
本発明は以上を鑑みて、地図情報の更新に伴い、移動体の経路設定情報を高精度に補正可能な情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１側面の情報処理装置は、
移動体に搭載した計測装置の位置姿勢情報を算出するための地図情報を保持する地図情報保持手段と、
前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、
前記移動体の経路における前記移動体の位置又は姿勢の少なくとも一方を含む経路設定情報を前記地図情報に関連付けて保持する経路設定情報保持手段と、
前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新する前に前記経路設定情報が規定する現実空間の特定の位置又は位置姿勢と、前記地図情報更新手段が前記地図情報を更新した後に経路設定情報が規定する前記特定の位置又は位置姿勢との差が減少するように、前記経路設定情報を更新する経路設定情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動体に搭載した計測装置の位置姿勢情報を算出するための地図情報を保持する地図情報保持手段と、
前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、
前記移動体の経路における前記移動体の位置又は姿勢の少なくとも一方を含む経路設定情報を前記地図情報に関連付けて保持する経路設定情報保持手段と、
前記地図情報更新手段が地図情報を更新する前に前記経路設定情報が規定する現実空間の特定の位置又は位置姿勢と、前記地図情報更新手段が地図情報を更新した後に前記経路設定情報が規定する前記特定の位置又は位置姿勢との差が減少するように、前記経路設定情報を更新する経路設定情報更新手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により地図情報の更新に伴い、移動体の経路設定情報を高精度に補正可能な情報処理装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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