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公開番号2024059236
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166796
出願日2022-10-18
発明の名称駆動回転体とブレーキをユニット化して交換可能にする自走式移動装置
出願人学校法人神奈川大学
代理人個人,個人
主分類B66B 9/193 20060101AFI20240423BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】特性の異なる様々な経路部材等に対して駆動回転体が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現する。
【解決手段】細長の経路部材100に当接させた駆動回転体41の回転駆動により該経路部材の長手方向に沿って移動する自走式移動装置1であって、前記駆動回転体を支持する駆動用交換ユニット4が着脱可能な駆動用のユニット装着部2を有することにより、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に応じて、駆動用のユニット装着部に装着する駆動用交換ユニットを交換可能とした。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
細長の経路部材に当接させた駆動回転体の回転駆動により該経路部材の長手方向に沿って移動する自走式移動装置であって、
前記駆動回転体を支持する駆動用交換ユニットが着脱可能な駆動用のユニット装着部を有することを特徴とする自走式移動装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材に当接して制動する制動部を支持する制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有することを特徴とする自走式移動装置。
【請求項３】
細長の経路部材に当接して制動する制動部を備えた自走式移動装置であって、
前記制動部を支持する制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有することを特徴とする自走式移動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記ユニット装着部は、当該自走式移動装置の本体筐体に設けられていることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記ユニット装着部は、これに着脱される交換ユニットの装着位置が前記経路部材の長手方向に変更可能に構成されていることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項６】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記ユニット装着部は、複数の交換ユニットが装着可能に構成され、かつ、該複数の交換ユニットを互いに独立して着脱可能に構成されていることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項７】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材は、断面が略円形状の部材であることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項８】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
搬送物を保持する搬送物保持部を有することを特徴とする自走式移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤーロープ、ベルト、テザーなどの細長の経路部材の長手方向に沿って、鉛直方向、水平方向又はこれらの方向に傾斜する傾斜方向へ移動する自走式移動装置に関するものである。
続きを表示（約 3,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自走式移動装置としては、例えば、特許文献１に開示されている昇降装置が知られている。この昇降装置は、断面円形状のワイヤーロープ（経路部材）を駆動ローラ（駆動回転体）と従動ローラ（従動回転体）とで挟持するローラ対を４対備え、各ローラ対の駆動ローラを回転駆動させることで、ワイヤーロープに沿って昇降する。４つの駆動ローラは第１走行体フレームに支持され、４つの従動ローラは第２走行体フレームに支持され、第１走行体フレームと第２走行体フレームは蝶番部材によって接続されている。昇降装置をワイヤーロープにセットする際には、これらのフレームを蝶番部材によって展開し、各駆動ローラと各従動ローラとの間にワイヤーロープを配置し、その後、両フレームを閉じることにより各ローラ対でワイヤーロープを挟持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１０４１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、自走式移動装置では、経路部材と駆動回転体との間で滑りが発生すると、適切な移動ができなくなる。また、同様に、経路部材に当接する制動部によって制動する又は静止状態を維持する場合にも、経路部材と制動部との間で滑りが発生すると、適切な制動、静止状態の維持ができなくなる。寸法（太さ、厚みなど）や材質などの特性が異なる様々な経路部材に対して自走式移動装置が使用される場合、そのような様々な特性の経路部材に対して駆動回転体や制動部の滑りが安定して抑制されるように設計することは極めて困難である。
【０００５】
一方、当該移動装置に対する専用の経路部材を使用する場合には、駆動回転体や制動部の滑りが抑制された設計を実現することが比較的容易になる。しかしながら、専用の経路部材であっても、経路部材の特性が経時変化するなどして経路部材と駆動回転体や制動部との当接状態が経時的に変化する。そのため、専用の経路部材を使用する場合でも、経時的に滑りが発生するのを安定して抑制することは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、細長の経路部材に当接させた駆動回転体の回転駆動により該経路部材の長手方向に沿って移動する自走式移動装置であって、前記駆動回転体を支持する駆動用交換ユニットが着脱可能な駆動用のユニット装着部を有することを特徴とするものである。
本発明に係る自走式移動装置は、駆動回転体を支持する駆動用交換ユニットが着脱可能な駆動用のユニット装着部を有している。そのため、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に応じて、駆動用のユニット装着部に装着する駆動用交換ユニットを交換することができる。これにより、経路部材の異なる特性に対応した複数の駆動用交換ユニットを用意しておくことで、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に対して駆動回転体が滑りにくい構成をもつ駆動用交換ユニットを適宜選択し、当該自走式移動装置に装着して用いることが可能となる。その結果、特性の異なる様々な経路部材に対しても、あるいは、経時的に特性が変化した経路部材に対しても、駆動回転体が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現することができる。
また、本発明に係る自走式移動装置は、最適な駆動回転体の構成を探すような作業（試験）にも有効活用することができる。すなわち、例えば、駆動回転体の様々な構成（回転体の寸法や形状、回転体の材質（経路部材との当接面の表面性状など）、回転体の装着位置、回転体の数など）を試して、使用される経路部材に対して最適な構成を模索する場合、駆動回転体の構成変更を頻繁に行う必要がある。本発明に係る自走式移動装置は、駆動用交換ユニットが着脱可能な駆動用のユニット装着部を有しているため、駆動用交換ユニットの交換を迅速に行うことができ、上述したような作業（試験）のスムーズな実施を実現できる。
【０００７】
前記自走式移動装置において、前記経路部材に当接して制動する制動部を支持する制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有してもよい。
これによれば、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に応じて、制動用のユニット装着部に装着する制動用交換ユニットも交換することができる。これにより、経路部材の異なる特性に対応した複数の制動用交換ユニットを用意しておくことで、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に対して制動部が滑りにくい構成をもつ制動用交換ユニットを適宜選択し、当該自走式移動装置に装着して用いることが可能となる。その結果、特性の異なる様々な経路部材に対しても、あるいは、経時的に特性が変化した経路部材に対しても、制動部が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現することができる。
【０００８】
また、本発明は、細長の経路部材に当接して制動する制動部を備えた自走式移動装置であって、前記制動部を支持する制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有することを特徴とするものである。
本発明に係る自走式移動装置は、制動部を支持する制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有している。そのため、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に応じて、制動用のユニット装着部に装着する制動用交換ユニットを交換することができる。これにより、経路部材の異なる特性に対応した複数の制動用交換ユニットを用意しておくことで、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に対して制動部が滑りにくい構成をもつ制動用交換ユニットを適宜選択し、当該自走式移動装置に装着して用いることが可能となる。その結果、特性の異なる様々な経路部材に対しても、あるいは、経時的に特性が変化した経路部材に対しても、制動部が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現することができる。
また、本発明に係る自走式移動装置は、最適な駆動回転体の構成を探すような作業（試験）にも有効活用することができる。すなわち、例えば、制動部の様々な構成（制動部の寸法や形状、制動部の材質（経路部材との当接面の表面性状など）、制動部の装着位置、制動部の数など）を試して、使用される経路部材に対して最適な構成を模索する場合、制動部の構成変更を頻繁に行う必要がある。本発明に係る自走式移動装置は、制動用交換ユニットが着脱可能な制動用のユニット装着部を有しているため、制動用交換ユニットの交換を迅速に行うことができ、上述したような作業（試験）のスムーズな実施を実現できる。
【０００９】
前記自走式移動装置において、前記ユニット装着部は、当該自走式移動装置の本体筐体に設けられていてもよい。
これによれば、どの交換ユニットにも共通に使用可能な部品を自走式移動装置の本体筐体に搭載しておくことができ、各交換ユニットに搭載される部品を少なくし、コスト削減を図ることができる。例えば、駆動用交換ユニットであれば、駆動回転体の回転駆動力を発生させる駆動源や、駆動回転体の駆動制御を行う制御部などを本体筐体に搭載しておくことで、駆動用交換ユニットに搭載される部品を少なくすることができる。同様に、例えば、制動用交換ユニットであれば、制動部を駆動させる駆動源や、制動部の動作の制御を行う制御部などを本体筐体に搭載しておくことで、制動用交換ユニットに搭載される部品を少なくすることができる。
【００１０】
また、前記自走式移動装置において、前記ユニット装着部は、これに着脱される交換ユニットの装着位置が前記経路部材の長手方向に変更可能に構成されていてもよい。
この自走式移動装置によれば、ユニット装着部に着脱される交換ユニットの装着位置を、経路部材の長手方向に変更することができる。これにより、経路部材の長手方向における自走式移動装置本体の重心位置、あるいは、経路部材の長手方向における自走式移動装置本体の重心位置に対する駆動回転体や制動部の相対位置などを変更することが可能となる。このような変更は、経路部材と駆動回転体や制動部との当接状態（当接圧など）が変わって滑りの発生に影響したり、自走式移動装置の走行安定性に影響したりする。したがって、本自走式移動装置によれば、交換ユニットの装着位置を変更して、滑りの発生を抑制したり、自走式移動装置の走行安定性を改善したりすることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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