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公開番号2024058514
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022173778
出願日2022-10-28
発明の名称人型ロボットの制御システム及びプログラム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240418BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【解決手段】人型ロボットの制御システムは、少なくとも1つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、腕部と人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部、並びに作業員の意思および情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、
前記人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、前記人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、
前記腕部と前記物体との距離および角度を少なくとも表す情報とを取得する情報取得部、並びに
前記作業員の意思および前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部を備えた人型ロボットの制御システム。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記意思検知部は、前記作業員の過去の傾向に基づいて前記意思を検知する請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記連結部は、さらに前記脚部と前記上半身部との距離を変更可能に前記脚部と前記上半身部とを連結する請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を傾動可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を前記床の水平方向に回転可能に構成されている請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記脚部は、前記人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有する請求項１～５の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記脚部は、前記人型ロボットを移動可能な車輪部を備える請求項１～５の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
コンピュータを請求項１～７の何れか１項に記載の制御システムの制御部として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、人型ロボットの制御システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０９３５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の人型ロボットは、人間の関節に相当する自由に駆動できる部分が少ない。また、対象物との距離や角度を判断することができない。このため、生産ラインから物体が落ちた場合や、床に作業の対象となる物体が置かれている場合等に、その物体を拾い上げるという動作ができない。また、高さが異なる生産ラインへの人型ロボットの転用ができない。さらに、生産ラインにある物体を押したり引いたりする作業を行った際に、転倒する可能性がある。また、さらに、周囲に作業員が存在する際には、人型ロボットによる上記物体に対する動作を必要としない場合がある。
【０００５】
本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、上記の課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示による人型ロボットの制御システムは、少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部とを備えた人型ロボット、
人型ロボットが作業しようとする物体が存在する場合、人型ロボットの周囲に位置する作業員の意思を検知する意思検知部、
腕部と物体との距離および角度を少なくとも表す情報とを取得する情報取得部、並びに
作業員の意思および情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部を備える。
【０００７】
なお、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、意思検知部は、作業員の過去の傾向に基づいて意思を検知するものであってもよい。
【０００８】
なお、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、さらに脚部と上半身部との距離を変更可能に脚部と上半身部とを連結するものであってもよい。
【０００９】
また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を傾動可能に構成されていてもよい。
【００１０】
また、本開示による人型ロボットの制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を床の水平方向に回転可能に構成されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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