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公開番号2024058087
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165228
出願日2022-10-14
発明の名称溶接ロボットの制御方法および溶接システム
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B23K 9/12 20060101AFI20240418BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを提供する。
【解決手段】第1溶接ロボット10Aおよび第2溶接ロボット10Bにより被溶接物WMの溶接が行われる。被溶接物WMにおける複数の溶接線GP1、GP2、GP3が互いに接続された接続部CPを第1溶接ロボット10Aおよび第2溶接ロボット10Bが溶接する際に、第1溶接ロボット10Aおよび第2溶接ロボット10Bの各々と被溶接物WMとの間に生じる複数のアークA1、A2により接続部CPにて1つの溶融プールが形成される。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
複数の溶接ロボットにより被溶接物の溶接を行う溶接ロボットの制御方法であって、
前記被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を前記複数の溶接ロボットが溶接する際に、前記複数の溶接ロボットの各々と前記被溶接物との間に生じる複数のアークにより前記接続部にて１つの溶融プールを形成する、溶接ロボットの制御方法。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記複数の溶接ロボットは、所定のタイミングにおいて互いに異なる前記溶接線を溶接する、請求項１に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項３】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第２溶接ロボットが前記接続部に待機するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部を溶接するときに前記第２溶接ロボットが前記接続部において溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項４】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットが前記接続部にて前記被溶接物を溶接する際に、前記第２溶接ロボットによる前記接続部における前記被溶接物の溶接が終了するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項５】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記接続部に至るまで前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線にて溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項６】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに異なる前記溶接線から溶接を開始するステップと、
前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが前記接続部を溶接した後に、前記第１溶接ロボットと前記第２溶接ロボットとが互いに同じ前記溶接線に沿って前記被溶接物を溶接するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項７】
前記複数の溶接ロボットは２台の前記溶接ロボットのみからなる、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項８】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの動作開始時に、前記第１溶接ロボットの動作開始を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの動作開始を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが動作を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項９】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットが溶接を開始するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
【請求項１０】
前記複数の溶接ロボットは第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとを含み、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す信号を前記第２溶接ロボットに通知するステップと、
前記第１溶接ロボットの前記接続部への移動時間を示す前記信号の通知に基づいて、前記第２溶接ロボットの前記接続部への移動速度を算出するステップと、をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の溶接ロボットの制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、溶接ロボットの制御方法および溶接システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１１－１４００７０号公報（特許文献１）には、１台の溶接ロボットシステムによる単電極の移動に他の溶接ロボットシステムによる単電極の移動を追従させる技術が開示されている。特許文献１では、１台の溶接ロボットシステムの単電極と他の溶接ロボットシステムによる単電極とが、同一溶接線に対して同一方向に溶接を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１４００７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら互いに接続され、かつ分岐した複数の溶接線の溶接においては、当該接続部において溶金の溶け込み不足による欠陥が発生しやすいという問題がある。
【０００５】
本開示の目的は、複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の溶接ロボットの制御方法は、複数の溶接ロボットにより被溶接物の溶接を行う溶接ロボットの制御方法である。この溶接ロボットの制御方法においては、被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を複数の溶接ロボットが溶接する際に、複数の溶接ロボットの各々と被溶接物との間に生じる複数のアークにより接続部にて１つの溶融プールが形成される。
【０００７】
本開示の溶接システムは、複数の溶接ロボットと、コントローラとを備える。複数の溶接ロボットは、被溶接物の溶接を行う。コントローラは、被溶接物における複数の溶接線が互いに接続された接続部を複数の溶接ロボットが溶接する際に、複数の溶接ロボットの各々と被溶接物との間に生じる複数のアークにより接続部にて１つの溶融プールを形成するように複数の溶接ロボットを制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、複数の溶接線の接続部において溶接欠陥の発生を抑制できる溶接ロボットの制御方法および溶接システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の実施形態１における溶接ロボットの構成を示す図である。
本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの一の例を示す図である。
本開示の実施形態１における溶接システムの機能ブロックの他の例を示す図である。
被溶接物の一の例における構成を示す平面図（Ａ）および斜視図（Ｂ）である。
被溶接物の他の例における構成を示す平面図（Ａ）および斜視図（Ｂ）である。
本開示の実施形態１における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
本開示の実施形態１における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
比較例における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
図８に示す比較例における溶接ロボットの動作で溶接された被溶接物の図８（Ｃ）のＩＸ－ＩＸ線に沿う断面図である。
図７に示す溶接ロボットの動作で溶接された被溶接物の断面図である。
本開示の実施形態２における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
本開示の実施形態３における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
本開示の実施形態３における溶接ロボットの動作を説明するための図である。
本開示の実施形態４における溶接ロボットの制御方法を示すフロー図である。
溶接ロボットの動作の他の例１を説明するための図である。
溶接ロボットの動作の他の例２を説明するための図である。
溶接ロボットの動作の他の例３を説明するための図である。
溶接経路の他の例を示す図である。
本開示の溶接ロボットの制御方法により溶接される建設機械用部品の一例として建設機械のメインフレームを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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