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公開番号2024053777
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-16
出願番号2022160204
出願日2022-10-04
発明の名称誘導システム
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240409BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人飛行体を使用して、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することができるようにすること。
【解決手段】オペレータOが操作する有人搬送車1と、空中停止可能な複数台の無人飛行体2と、無人飛行体2を制御する管理装置3と、有人搬送車1の車両位置D1と荷役位置D2との間に誘導路4を生成する誘導路生成部31と、誘導路4上で複数台の無人飛行体2が空中停止する位置を決定する配置決定部32と、所定の状況に基づいて、オペレータOに対して有人搬送車1の走行に関して警報する警報部25と、を備えている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
オペレータが操作する有人搬送車と、
空中停止可能な複数台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を制御する管理装置と、
前記有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、
前記誘導路上で前記複数台の無人飛行体が空中停止する位置を決定する配置決定部と、
所定の状況に基づいて、前記オペレータに対して前記有人搬送車の走行に関して警報する警報部と、を備える
ことを特徴とする誘導システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記誘導システムは、さらに、前記誘導路上に空中停止している所定の前記無人飛行体に近い対象物を検知する検知部を備え、
前記警報部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記対象物が前記所定の無人飛行体に近いことを前記オペレータに警報するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項３】
前記警報部は、複数の前記有人搬送車を誘導するための前記誘導路が重なるとき、前記各有人搬送車が衝突しないよう前記オペレータに警報するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項４】
前記警報部は、前記無人飛行体を発光することで前記オペレータに警報するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項５】
前記警報部は、前記無人飛行体が投影する誘導画像を用いて前記オペレータに警報するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項６】
前記配置決定部は、前記無人飛行体が前記荷役位置の高さに配置されるよう前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項７】
前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が発光するように制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の誘導システム。
【請求項８】
前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項６に記載の誘導システム。
【請求項９】
前記配置決定部は、前記有人搬送車を操作するオペレータの目に相当する高さと前記荷役位置の高さとを結ぶ直線上に前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項１０】
前記管理装置は、前記無人飛行体が路面に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項９に記載の誘導システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人搬送車と無人飛行体とを備えた誘導システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等の施設内で使用される有人搬送車（例えば、フォークリフト）は、オペレータが搭乗及び操作することで動作するように構成されている。フォークリフトは、フォークを使って荷物を荷取り及び荷置きの荷役を行うように構成されている。
【０００３】
ところで、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが知られている（特許文献１等参照）。
【０００４】
誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導されるように構成されている。
【０００５】
ところで、従来の誘導システムでは、一台の無人飛行体が投影する１つの誘導画像に基づいて有人搬送車を誘導するので、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することが難しいという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－５２６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、有人搬送車を誘導するための無人飛行体を複数台使用して、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することができる誘導システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る誘導システムは、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な複数台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、誘導路上で複数台の無人飛行体が空中停止する位置を決定する配置決定部と、所定の状況に基づいて、オペレータに対して有人搬送車の走行に関して警報する警報部と、を備えている。
【０００９】
誘導システムは、さらに、誘導路上に空中停止している所定の無人飛行体に近い対象物を検知する検知部を備えていることが望ましい。そして、警報部は、検知部の検知結果に基づいて、対象物が所定の無人飛行体に近いことをオペレータに警報するよう構成されている。
【００１０】
好ましくは、警報部は、複数の有人搬送車を誘導するための誘導路が重なるとき、各有人搬送車が衝突しないようオペレータに警報するよう構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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