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公開番号2024040527
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-26
出願番号2021006252
出願日2021-01-19
発明の名称走行車システム
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240318BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行車コントローラにおける処理負荷の割合を増加させることなく、走行車の状態を他の走行車に配信することができる走行車システムを提供する。
【解決手段】走行車システム1は、複数の走行車6と、走行車コントローラ40と、走行車コントローラ40及び走行車6の両方と通信可能に設けられた中継コントローラ50と、を備える。走行車コントローラ40は、中継コントローラ50を介して搬送指令を一の走行車に6割り付け、走行車6は、自車の状態に関する情報を中継コントローラ50に送信し、中継コントローラ50は、受信した自車の状態に関する情報を走行車コントローラ40を介することなく、通信可能な走行車6の少なくとも一部に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の走行車と、
走行車コントローラと、
前記走行車コントローラ及び前記走行車の両方と通信可能に設けられた中継コントローラと、を備え、
前記走行車コントローラは、前記中継コントローラを介して搬送指令を一の前記走行車に割り付け、
前記走行車は、自車の状態に関する情報を前記中継コントローラに送信し、
前記中継コントローラは、受信した前記自車の状態に関する情報を前記走行車コントローラを介することなく、前記通信可能な走行車の少なくとも一部に送信する、走行車システム。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記中継コントローラは、受信した前記自車の状態に関する情報を前記通信可能な前記走行車にブロードキャスト配信する、請求項１記載の走行車システム。
【請求項３】
前記走行車コントローラは、前記中継コントローラを介して複数の前記走行車のそれぞれに自車の状態を問い合わせ、
前記走行車のそれぞれは、前記走行車コントローラからの問い合わせを受信すると、前記自車の状態に関する情報を前記中継コントローラに送信し、
前記中継コントローラは、前記走行車から受信した前記自車の状態に関する情報を、前記通信可能な走行車の少なくとも一部に送信すると共に、前記走行車コントローラにも送信する、請求項１又は２記載の走行車システム。
【請求項４】
前記自車の状態に関する情報は、前記走行車の位置、速度、加減速度、停止可能位置、搬送物品の有無、搬送物品の識別子及び走行規制に関する情報の少なくとも一つの少なくとも一つである、請求項１～３の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項５】
前記中継コントローラは、受信した前記自車の状態に関する情報を、送信元の前記走行車を含めて前記通信可能な走行車に送信する、請求項１～４の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項６】
前記中継コントローラは、互いに異なる領域をそれぞれ管轄するように複数設けられており、
前記走行車コントローラは、複数の前記中継コントローラと通信可能に設けられ、複数の前記中継コントローラのそれぞれは、管轄する領域に位置する前記走行車と通信可能に設けられている、請求項１～５の何れか一項記載の走行車システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１には、複数の走行車と、走行車を制御する走行車コントローラとを備える走行車システムが開示されている。この走行車システムの走行車コントローラは、各走行車から停止位置を示す情報を受信し、受信した情報をブロードキャスト配信する。各走行車は、当該情報を利用することによって、走行車同士の干渉を防止しつつ走行車の追従走行を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－９７４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走行車から送信されてくる上記のような情報を、走行車コントローラを介して他の走行車に配信する上記従来の走行車システムでは、走行車コントローラによって実行される配信処理の負荷の割合が、走行車コントローラによって実行される各種処理の負荷全体に対して増加する。この場合、走行車コントローラにおける他の処理（例えば、搬送指令の割り付け制御等の処理）に影響を与えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、走行車コントローラにおける処理負荷の割合を増加させることなく、走行車の状態を他の走行車に配信することができる走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行車システムは、複数の走行車と、走行車コントローラと、走行車コントローラ及び走行車の両方と通信可能に設けられた中継コントローラと、を備え、走行車コントローラは、中継コントローラを介して搬送指令を一の走行車に割り付け、走行車は、自車の状態に関する情報を中継コントローラに送信し、中継コントローラは、受信した自車の状態に関する情報を走行車コントローラを介することなく、通信可能な走行車の少なくとも一部に送信する。
【０００７】
この構成の走行車システムでは、走行車から送信されてくる自車の状態に関する情報は、走行車コントローラを介することなく中継コントローラによって他の走行車に送信される。このため、搬送指令の割り付け処理を実行する走行車コントローラは、上記自車の状態に関する情報を他の走行車に送信するための処理負荷が発生しない。すなわち、本発明の走行車システムは、走行車コントローラにおける処理負荷の割合を増加させることなく、走行車の状態を他の走行車に配信することができる。
【０００８】
本発明の走行車システムでは、中継コントローラは、受信した自車の状態に関する情報を通信可能な走行車にブロードキャスト配信してもよい。この構成では、迅速且つ効率的に各走行車の状態を他の走行車に配信することができる。
【０００９】
本発明の走行車システムでは、走行車コントローラは、中継コントローラを介して複数の走行車のそれぞれに自車の状態を問い合わせ、走行車のそれぞれは、走行車コントローラからの問い合わせを受信すると、自車の状態に関する情報を中継コントローラに送信し、中継コントローラは、走行車から受信した自車の状態に関する情報を、通信可能な走行車の少なくとも一部に送信すると共に、走行車コントローラにも送信してもよい。この構成では、走行車コントローラも、各走行車の状態に関する情報を取得することができる。
【００１０】
本発明の走行車システムでは、自車の状態に関する情報は、走行車の位置、速度、加減速度、停止可能位置、搬送物品の有無、搬送物品の識別子及び走行規制に関する情報の少なくとも一つであってもよい。この構成では、各走行車は、上述したような他の走行車の状態に関する情報を取得することができるので、これらの情報を利用して、例えば、渋滞箇所を回避したり、追従走行を実行したり、通信状態を診断したりすることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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