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公開番号2024030085
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-07
出願番号2022132647
出願日2022-08-23
発明の名称電子制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240229BHJP(制御;調整)
要約【課題】車両の自動制御を簡易化する技術を提供する。
【解決手段】入力取得部61は、操作者による車両における運転操作を検出する検出センサ10によって検出される検出量を表す検出量データ及び検出量データ相当のデータのうちの一方を制御用データとして出力する。駆動制御部62は、制御用データを取得し、制御用データに基づく駆動指示に従って車両を駆動する駆動実行装置に、制御用データに基づいて生成した駆動指示を出力する。入力取得部は、記憶実行部と、切替部と、を有する。記憶実行部は、あらかじめ定められた記憶条件が満たされていると判定される場合、検出量データを記憶装置に記憶する。切替部は、あらかじめ定められた再生条件が満たされていると判定される場合、記憶装置に記憶された検出量データを読み出したデータである検出量データ相当のデータを制御用データとして駆動制御部に取得させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される電子制御装置であって、
操作者による前記車両における運転操作を検出する検出センサ（１０）によって検出される検出量を表す検出量データ及び前記検出量データ相当のデータのうちの一方を制御用データとして出力するように構成された入力取得部（４２、６１）と、
前記制御用データを取得し、前記制御用データに基づく駆動指示に従って前記車両を駆動する駆動実行装置に、前記制御用データに基づいて生成した前記駆動指示を出力するように構成された駆動制御部（４２、６２）と、
を備え、
前記入力取得部は、
あらかじめ定められた記憶条件が満たされていると判定される場合、前記検出量データを記憶装置に記憶するように構成された記憶実行部（４２、Ｓ６０）と、
あらかじめ定められた再生条件が満たされていると判定される場合、前記記憶装置に記憶された前記検出量データを読み出したデータである前記検出量データ相当のデータを前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させ、前記再生条件が満たされていないと判定される場合、前記検出量データを前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させるように構成された切替部（４２、Ｓ３０、Ｓ１００）と、
を有する電子制御装置（４０）。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記検出センサは、前記操作者の運転操作を検出するセンサである、電子制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記入力取得部は、前記操作者に記憶指示を入力させる記憶指示入力部から前記記憶指示が入力されたか否かを判定するように構成された記憶指示判定部（４２、Ｓ４０）を更に備え、
前記記憶実行部は、前記記憶指示判定部によって前記記憶指示が入力されたと判定されている間、前記記憶条件が満たされていると判定する、電子制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記操作者に再生指示を入力させる再生指示入力部から前記再生指示が入力されたか否かを判定するように構成された再生指示判定部（４２、Ｓ２０、Ｓ９０）、を更に備え、
前記切替部は、前記再生指示判定部によって前記再生指示が入力されたと判定される場合に前記再生条件が満たされていると判定する、電子制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記切替部は、前記再生条件が満たされていると判定されるとき、前記検出量データ相当のデータを前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させ、前記記憶装置に記憶されている全ての前記検出量データ相当のデータを取得させ終えた後に前記再生条件が満たされているか否かを判定し、前記再生条件が満たされていないと判定される場合に、前記検出量データを前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させ、前記再生条件が満たされていると判定される場合に、前記検出量データ相当のデータを前記制御用データとして前記駆動制御部に引き続き取得させる、電子制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記検出センサは、前記検出量を表すアナログ信号を出力し、
前記再生条件が満たされていると判定される場合、前記検出量データ相当のデータを取得し、前記検出量データ相当のデータを表すデジタル信号をＤＡ変換し、前記検出量データ相当のデータを表すアナログ信号を生成するように構成された変換実行部（４４）と、
第１の端部が前記検出センサに接続され、第２の端部が前記変換実行部に接続され、指示信号に従って、前記第１の端部及び前記第２の端部のうちのいずれか一方を選択し、選択した側からのアナログ信号を出力するように構成される選択実行部（３０）と、
前記選択実行部から入力される前記アナログ信号をＡＤ変換してデジタル信号に変換するように構成される入力実行部（４１）と、
を更に備え、
前記入力取得部では、
前記切替部は、前記再生条件が満たされていないと判定される場合、前記選択実行部に前記第１の端部を選択させる前記指示信号を出力し、前記選択実行部から出力される前記検出量を表すアナログ信号を前記入力実行部にてＡＤ変換したデジタル信号が示すデータである前記検出量データを、前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させ、前記再生条件が満たされていると判定される場合、前記選択実行部に前記第２の端部を選択させる前記指示信号を出力し、前記選択実行部から出力される前記検出量データ相当のデータを表すアナログ信号を前記入力実行部にてＡＤ変換したデジタル信号が示すデータを、前記制御用データとして前記駆動制御部に取得させる、
電子制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両を自動制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、衛星測位モジュールからの測位データに基づいて車両位置を算出し、算出した車両位置とあらかじめ設定した走行経路とに基づいて、車両を自動走行させるという技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術では、測位データ等の外部からのデータを必要とし、また、走行場所が変わるごとに走行経路を設定する必要があるため、車両の自動制御が複雑化するという問題があった。
【０００５】
本開示の１つの局面は、車両の自動制御を簡易化する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、電子制御装置（４０）であって、車両に搭載される電子制御装置である。電子制御装置（４０）は、入力取得部（４２、６１）と、駆動制御部（４２、６２）と、を備える。入力取得部は、操作者による車両における運転操作を検出する検出センサ（１０）によって検出される検出量を表す検出量データ及び検出量データ相当のデータのうちの一方を制御用データとして出力するように構成される。駆動制御部は、制御用データを取得し、制御用データに基づく駆動指示に従って車両を駆動する駆動実行装置に、制御用データに基づいて生成した駆動指示を出力するように構成される。
【０００７】
入力取得部は、記憶実行部（４２、Ｓ６０）と、切替部（４２、Ｓ９０）と、を有する。記憶実行部は、あらかじめ定められた記憶条件が満たされていると判定される場合、検出量データを記憶装置に記憶するように構成される。切替部は、あらかじめ定められた再生条件が満たされていると判定される場合、記憶装置に記憶された検出量データを読み出したデータである上述の検出量データ相当のデータを制御用データとして駆動制御部に取得させるように構成される（４２、Ｓ１０）。また、切替部は、再生条件が満たされていないと判定される場合、検出量データを制御用データとして駆動制御部に取得させるように構成される。
【０００８】
このような構成によれば、駆動制御部は、再生条件が満たされている間は、検出量データ相当のデータを制御用データとして取得して駆動指示を生成し出力する。検出量データ相当のデータは、記憶装置に過去に記憶された検出量データを該記憶装置から読み出したデータである。これにより、操作者は、過去に記憶装置に記憶された検出量データに基づいて、操作者による過去の操作通りに、車両を自動的に駆動させることができる。つまり、自動制御を行うことができる。結果として、走行経路等といったあらかじめ設定された制御内容やＧＰＳシステム等による外部データを使用すること無く、簡易に自動制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態の車載システムの構成を示すブロック図である。
入力インタフェース部を説明する説明図である。
記憶装置を説明する説明図である。
変換ＩＣを説明する説明図である。
マイコンの機能を示すブロック図である。
第１実施形態の入力制御処理のフローチャートである。
第１実施形態の駆動処理のフローチャートである。
第１実施形態の車両（例えば、農作業機）の作動例を示す説明図である。
第１実施形態の車両（例えば、農作業機）の、検出量データを示す説明図である。
第２実施形態の車載システムのフローチャートである。
第２実施形態の入力制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１に示すように、本実施形態の車載システム１は、車両に搭載されるシステムである。車両は、走行駆動源として、エンジンと電動モータとを有するハイブリッド車両であってもよく、走行駆動源としてエンジンのみ又は電動モータのみを有する車両であってもよい。本実施形態では、車両は、走行駆動源としてエンジンのみを有する車両であるものとする。但し、車両はエンジンのみを有する車両に限定されるものはない。以下では、車載システム１を搭載する車両を、単に車両という。
（【００１１】以降は省略されています）

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