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公開番号2024055331
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022162163
出願日2022-10-07
発明の名称自律移動ロボット
出願人清水建設株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240411BHJP(制御;調整)
要約【課題】ユーザーの自然な動作に基づいて直感的に操作可能な自律走行ロボットを提供する。
【解決手段】自律移動ロボット1は、ユーザーの移動を支援するロボットであって、自律走行機能を有するロボット本体10と、ロボット本体10に取り付けられ、ロボット本体10の高さ方向に延びたハンドル20と、ハンドル20に加わる力の大きさと方向を検出する力覚センサ30とを備える。また、自律移動ロボット1は、力覚センサ30の検出情報に基づいて、ロボット本体10の動作を制御する制御装置15を備える。力覚センサ30は、ハンドル20の付け根に設けられている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザーの移動を支援する自律移動ロボットであって、
自律走行機能を有するロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられ、前記ロボット本体の高さ方向に延びたハンドルと、
前記ハンドルに加わる力の大きさと方向を検出するセンサと、
前記センサの検出情報に基づいて、前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記センサは、前記ハンドルの付け根に設けられている、自律移動ロボット。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記ハンドルは、前記ロボット本体の高さ方向に延びるアームと、前記アームの付け根が固定された取り付け板と、前記アームの先端側に設けられた把持部とを有し、
前記センサは、前記取り付け板の直下に配置されている、請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記アームは、前記ロボット本体の前後方向に間隔をあけて２本配置され、
前記把持部は、２本の前記アームにわたって設けられている、請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記センサは、少なくとも前記ロボット本体の前後方向および左右方向の力を検出可能に構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
前記制御装置は、前記センサの検出情報に基づいて、前記ロボット本体の走行に必要な情報を設定する、請求項４に記載の自律移動ロボット。
【請求項６】
前記ロボット本体の走行に必要な情報は、自律走行の目的地および前記ロボット本体の走行速度から選択される少なくとも１つである、請求項５に記載の自律移動ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットに関し、より詳しくは、ユーザーの移動を支援する自律移動ロボットに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットに搭載されたセンサ等により周囲の環境を認識し、またロボット自身の位置情報を取得して、目的とする場所まで移動することが可能な自律移動ロボットが知られている。自律移動ロボットの一例として、視覚障害者等のユーザーを目的地まで誘導（案内）してユーザーの移動を支援するロボットも提案されている。例えば、特許文献１には、案内用ロボットと、案内用ロボットと別体に設けられたリモコンとを備える移動ロボットシステムが開示されている。
【０００３】
特許文献１の案内用ロボットは、ユーザーにより把持されるグリップを含む操作入力部と、目的地を設定するためのタッチパネルとを備え、設定された目的地まで自律走行するように構成されている。また、特許文献２には、ユーザーの移動を支援するロボットであって、ロボット本体と、ロボット本体から延びるハンドルとを備えたスーツケース型の自律移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－９７５３８号公報
特開２０２２－７６６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動支援用ロボットの一般的な使用形態としては、ユーザーがハンドル等の把持部を掴んでロボットと共に移動する形態が挙げられるが、その際、ユーザーの自然な動作に基づいて直感的にロボットを操作したいというニーズがある。即ち、ロボットに対するユーザーの動きを的確に検出し、当該検出情報をロボットの制御に活用することが求められる。従来の技術は、このような観点について未だ改良の余地が大きい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自律移動ロボットは、ユーザーの移動を支援する自律移動ロボットであって、自律走行機能を有するロボット本体と、ロボット本体に取り付けられ、ロボット本体の高さ方向に延びたハンドルと、ハンドルに加わる力の大きさと方向を検出するセンサと、センサの検出情報に基づいて、ロボット本体の動作を制御する制御装置とを備える。本発明に係る自律移動ロボットにおいて、センサは、ハンドルの付け根に設けられている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る自律移動ロボットによれば、ユーザーの自然な動作に基づいて直感的にロボットを操作することが可能である。本発明に係る自律移動ロボットでは、ハンドルに加わる力を検出するセンサがハンドルの付け根に設けられているため、ユーザーのハンドル操作によりハンドルに作用する力を的確に検出できる。そして、当該検出情報を用いてロボットを制御することにより、例えば、ボタン、スイッチ、或いはジョイスティックなどを用いたロボット操作と比べて、より直感的なロボット操作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態の一例である自律移動ロボットの斜視図である。
自律移動ロボットの概略構成を示すブロック図である。
自律移動ロボットのハンドルの先端部分を斜め上方から見た図である。
自律移動ロボットのハンドルの先端部分を斜め下方から見た図である。
自律移動ロボットのハンドルの全体を示す斜視図である。
自律移動ロボットの使用方法を説明するための図である。
自律移動ロボットの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る自律移動ロボットの実施形態について詳細に説明する。以下で説明する実施形態はあくまでも一例であって、本発明は以下の実施形態に限定されない。また、以下で説明する複数の実施形態および変形例の各構成要素を選択的に組み合わせてなる構成は本発明に含まれている。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態の一例である自律移動ロボット１の斜視図である。図１に示すように、自律移動ロボット１は、ロボット本体１０と、ロボット本体１０に取り付けられたハンドル２０とを備える。自律移動ロボット１は、ユーザーの移動を支援するロボットであって、目的地までの経路に沿って磁気テープ等の誘導体を配置しなくても、搭載されたセンサ等により周囲の環境を認識して目的地まで移動することが可能である。ロボット本体１０は、自律走行機能を有し、目的地に向かって自律走行する自律走行モード、および走行状態を手動で制御可能な手動走行モードで走行可能に構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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