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公開番号2024055424
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022162347
出願日2022-10-07
発明の名称移動体の運転支援装置及び自動運転システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240411BHJP(制御;調整)
要約【課題】路面状況などの様々な要因を考慮した運転支援を可能とする移動体の運転支援装置及び自動運転システムを提供する。
【解決手段】移動体の運転支援装置は、移動体の位置を推定する制御装置を備え、制御部は、移動体が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベースを有し、実績経路データベースに基づいて、移動体の運転支援を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の位置を推定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記移動体が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベースを有し、
前記実績経路データベースに基づいて前記移動体の運転支援を行う、
移動体の運転支援装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
所定の領域上を移動する移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記実績経路データベースに基づいて、前記領域上の各部の移動難易度を示したコストマップを作成し、
前記コストマップに基づいて前記移動体の運転支援を行う、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。
【請求項３】
前記経路情報は、前記移動体の位置をロギングした走行ログデータである、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記実績経路データベースの経路情報に含まれる経路上の移動難易度が低くなるように前記コストマップを作成する、
請求項２記載の移動体の運転支援装置。
【請求項５】
前記経路情報は、前記移動体の姿勢データを含み、
前記制御装置は、前記姿勢データに基づいて、前記移動体が移動した軌跡の幅を計算し、当該軌跡の幅が反映された前記コストマップを作成する、
請求項４記載の移動体の運転支援装置。
【請求項６】
移動体を移動させたときに前記経路情報を前記実績経路データベースに登録するか否かを切り替える操作部を、更に備える、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記実績経路データベースに登録された経路情報に沿って前記移動体の運転支援を行う、
請求項１記載の移動体の運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援装置と、
前記運転支援装置の運転支援に応じて自動運転される前記移動体と、
を備える自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転支援装置及び自動運転システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
以前より、パスプランニングアルゴリズムを用いて移動体の最適な移動経路を生成することが行われている。また、特許文献１には、自律移動ロボットが走行する経路の探索プログラムが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９１５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移動経路の生成手法では、悪路を有する不整地等において路面状況を考慮して移動経路の生成を行うことは容易でない。
【０００５】
本発明は、路面状況などの様々な要因を考慮した運転支援を可能とする移動体の運転支援装置及び自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動体の運転支援装置は、
移動体の位置を推定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記移動体が移動した経路情報を蓄積した実績経路データベースを有し、
前記実績経路データベースに基づいて前記移動体の運転支援を行う。
【０００７】
本発明に係る自動運転システムは、
上記の運転支援装置と、
前記運転支援装置の運転支援に応じて自動運転される前記移動体と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば熟練者の運転など好適な運転によって移動体が移動したときの経路情報を、実績経路データベースに蓄積させることができる。当該経路情報は、好適な運転によって、路面状況など様々な要因を考慮した上で通過に適していると判断された良好な移動経路に相当する。そして、このような経路情報が蓄積された実績経路データベースに基づいてコストマップが作成されるので、路面状況など様々な要因を考慮して移動難易度が定められたコストマップを得ることができる。したがって、当該コストマップにより路面状況などの様々な要因を考慮した運転支援を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る移動体とその運転支援装置を示すブロック図である。
実績経路データベースに登録される移動経路の一例を示す図である。
実績経路データベースに登録される経路情報の一例を示す図である。
経路情報に含まれる姿勢データから得られる移動体の軌跡の幅を説明する図である。
コストマップの一例を示す図（Ａ）、並びに、その一部の拡大図（Ｂ）である。
コストマップの作成方法を説明する図である。
コストマップを用いて制御装置が生成した良好経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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