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公開番号2024066031
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022175230
出願日2022-11-01
発明の名称走行システム及び走行方法
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240508BHJP(制御;調整)
要約【課題】台車を走行装置に適切に連結することが可能な走行システム及び走行方法を提供する。
【解決手段】走行システムは、走行装置が所定位置に到達した場合に、台車に設けられた表示部に第1識別情報を表示させる表示処理部と、前記走行装置と前記台車との間の距離に基づいて、前記表示部に表示される前記第1識別情報の表示サイズを決定する決定処理部と、前記走行装置に設けられた読取部により前記第1識別情報が読み取られた場合に、前記台車を前記走行装置に連結させる連結動作を実行する連結処理部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
台車と前記台車を連結して牽引しながら走行可能な走行装置とを含む走行システムであって、
前記走行装置が所定位置に到達した場合に、前記台車に設けられた表示部に第１識別情報を表示させる表示処理部と、
前記走行装置と前記台車との間の距離に基づいて、前記表示部に表示される前記第１識別情報の表示サイズを決定する決定処理部と、
前記走行装置に設けられた読取部により前記第１識別情報が読み取られた場合に、前記台車を前記走行装置に連結させる連結動作を実行する連結処理部と、
を備える走行システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記決定処理部は、前記距離が短くなるほど前記表示サイズが小さくなるように、前記表示サイズを決定する、
前記表示処理部は、前記決定処理部により決定される前記表示サイズで前記第１識別情報を表示させる、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記決定処理部は、さらに、前記距離に基づいて前記第１識別情報の表示数を決定する、
前記表示処理部は、前記決定処理部により決定される前記表示数の前記第１識別情報を表示させる、
請求項２に記載の走行システム。
【請求項４】
前記決定処理部は、前記距離が短くなるほど前記表示数が多くなるように、前記表示数を決定する、
請求項３に記載の走行システム。
【請求項５】
前記決定処理部は、前記読取部による前記第１識別情報の読取精度に応じて前記表示サイズを決定する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項６】
前記表示処理部は、前記距離が前記台車を前記走行装置に連結させることが可能な所定距離に達した場合に、前記第１識別情報とは異なる第２識別情報を前記表示部に表示させ、
前記連結処理部は、前記読取部により前記第２識別情報が読み取られた場合に、前記走行装置に設けられた連結部の位置を補正して前記台車を連結させる、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項７】
前記表示処理部は、前記台車の積載荷重に偏りが生じている場合に、警告情報を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項８】
前記読取部は、前記走行装置の上部に設けられたカメラであって、
前記表示部が前記カメラの撮影範囲に含まれるように前記カメラの角度を調整する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項９】
前記表示部は、前記台車の進行方向である正面に設けられる第１表示部と、前記台車の側面に設けられる第２表示部とを含み、
前記表示処理部は、前記第２表示部に前記第１識別情報を表示させる、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項１０】
複数の前記台車が含まれる場合に、
前記表示処理部は、複数の前記台車のうち指定された前記台車の前記表示部に前記第１識別情報を表示させる、
請求項１に記載の走行システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、台車を連結して牽引しながら走行可能な走行装置の走行システム及び走行方法に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、走行装置（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）が、工場、倉庫などで利用されている。走行装置は管理サーバーからの指示に従い、指定の走行経路を走行する。また、走行装置は、走行経路上の床面に配置されたマーカ（例えばＲＦＩＤタグ）を読み取り、読み取ったマーカの識別子情報に基づいて現在位置を取得したり、走行方向を切り替えたり、停止したり、充電動作を実行したり、台車を連結したりするなど、マーカの識別子情報に関連付けられた所定の動作を実行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２０４５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、台車を走行装置に連結する動作において、連結エラーが生じる場合がある。例えば、所定位置に置かれた台車に対して走行装置が連結位置に適切に停車せず、走行装置と台車との位置ずれが生じる場合がある。この場合、例えば走行装置の連結部が台車の被連結部に正しく連結されず、連結エラーが生じてしまう。
【０００５】
本開示の目的は、台車を走行装置に適切に連結することが可能な走行システム及び走行方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る走行システムは、台車と前記台車を連結して牽引しながら走行可能な走行装置とを含む走行システムであって、前記走行装置が所定位置に到達した場合に、前記台車に設けられた表示部に第１識別情報を表示させる表示処理部と、前記走行装置と前記台車との間の距離に基づいて、前記表示部に表示される前記第１識別情報の表示サイズを決定する決定処理部と、前記走行装置に設けられた読取部により前記第１識別情報が読み取られた場合に、前記台車を前記走行装置に連結させる連結動作を実行する連結処理部と、を備える。
【０００７】
本開示の他の態様に係る走行方法は、台車を連結して牽引しながら走行する走行装置の走行方法であって、一又は複数のプロセッサーが、前記走行装置が所定位置に到達した場合に、前記台車に設けられた表示部に第１識別情報を表示させることと、前記走行装置と前記台車との間の距離に基づいて、前記表示部に表示される前記第１識別情報の表示サイズを決定することと、前記走行装置に設けられた読取部により前記第１識別情報が読み取られた場合に、前記台車を前記走行装置に連結させる連結動作を実行することと、を実行する走行方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、台車を走行装置に適切に連結することが可能な走行システム及び走行方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本開示の実施形態に係る走行装置の外観図である。
図２は、本開示の実施形態に係る走行装置及び台車の連結状態を示す外観図である。
図３は、本開示の実施形態に係る走行装置及び台車の構成を示すブロック図である。
図４は、本開示の実施形態に係る走行装置の走行方法を説明するための図である。
図５は、本開示の実施形態に係る走行装置で利用される制御情報の一例を示す図である。
図６は、本開示の実施形態に係る走行装置で設定されるコースの一例を示す図である。
図７は、本開示の実施形態に係る走行装置及び台車の連結方法の一例を示す図である。
図８Ａは、本開示の実施例１に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図８Ｂは、本開示の実施例１に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図８Ｃは、本開示の実施例１に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図９Ａは、本開示の実施例２に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図９Ｂは、本開示の実施例２に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図９Ｃは、本開示の実施例２に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図９Ｄは、本開示の実施例２に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１０Ａは、本開示の実施例４に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１０Ｂは、本開示の実施例４に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１０Ｃは、本開示の実施例４に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１０Ｄは、本開示の実施例４に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１１は、本開示の実施例４に係る走行装置及び台車の連結方法を示す図である。
図１２は、本開示の実施例５に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１３は、本開示の実施例７に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１４は、本開示の実施例８に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１５は、本開示の実施例９に係る走行装置の走行方法を示す図である。
図１６Ａは、本開示の実施例１０に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
図１６Ｂは、本開示の実施例１０に係る台車の表示部の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定する性格を有さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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