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公開番号2024047488
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-05
出願番号2022153138
出願日2022-09-26
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240329BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにする。
【解決手段】自律走行するロボット2がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうちロボット2を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、ロボット2がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部131と、待機位置決定部131が決定した選択待機位置に移動するようロボットに指示するロボット制御部132と、を有する情報処理装置1である。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
自律走行するロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、障害物が存在しない指定待機位置を待機候補位置として特定する待機候補位置特定部と、
をさらに有する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記待機位置決定部は、前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機候補位置を、前記用途がロボット非専用の前記エレベータの待機候補位置より優先的に選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットを識別するロボット識別情報を取得する取得部と、
をさらに有し、
前記待機位置決定部は、前記ロボット識別情報に対応する前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記待機候補位置のうち前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を記憶する記憶部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部と、
をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部をさらに有し、
前記待機位置決定部は、複数の前記待機候補位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記待機位置決定部は、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項８又は９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行するロボットをエレベータに乗降させるようロボットに代わってエレベータの戸を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２―１９５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術においては、ロボットがエレベータを待機する位置がエレベータから遠い場合や待機位置からエレベータへの導線が確保できない場合等において、ロボットが到着したエレベータに円滑に乗車できず、エレベータの円滑な運行を阻害するという問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の情報処理装置においては、自律走行するロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、を有する。
【０００７】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記複数の指定待機位置のうち、障害物が存在しない指定待機位置を待機候補位置として特定する待機候補位置特定部と、をさらに有してもよい。
【０００８】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記待機位置決定部は、前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機候補位置を、前記用途がロボット非専用の前記エレベータの待機候補位置より優先的に選択待機位置として決定してもよい。
【０００９】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記ロボットを識別するロボット識別情報を取得する取得部と、をさらに有し、前記待機位置決定部は、前記ロボット識別情報に対応する前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記待機候補位置のうち前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機位置を選択待機位置として決定してもよい。
【００１０】
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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