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公開番号2024046060
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-03
出願番号2022151219
出願日2022-09-22
発明の名称車両制御装置
出願人三菱電機株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240327BHJP(信号)
要約【課題】グローバルマップ情報に基づく道路情報と、車両のセンサによって検出された情報に基づく道路情報とに差異が生じている場合であっても、より精度の高い運転支援を行うことができる車両制御装置を得る。
【解決手段】制御部60は、センサ融合情報と、測位情報と、グローバルマップ情報と、ローカルマップ情報とに基づいて、車両2の位置及び車両2の進行方向を特定する。センサ融合情報は、カメラ41、レーダ装置42、及びライダ装置43によるセンシング情報を融合した情報である。制御部60は、車両2の位置及び車両2の進行方向に基づいて、走行計画を生成する。制御部60は、走行計画に従って、アクチュエータ部50に対する制御量を決定し、決定された制御量に基づいて、アクチュエータ部50を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両についての測位情報を取得するロケータ部、
前記車両外部のマップデータベースから、グローバルマップ情報として、少なくとも前記車両の自動運転に必要な情報を含むマップ情報を取得するグローバルマップ情報取得部、
前記車両固有のマップ情報であるローカルマップ情報を記憶しているローカルマップ情報記憶部、
前記車両の周辺をセンシングすることにより、センシング情報を取得する複数のセンサを有しているセンサ部、
前記車両の運転を制御するアクチュエータ部、及び
前記アクチュエータ部を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
複数の前記センシング情報を融合した情報であるセンサ融合情報と、前記測位情報と、前記グローバルマップ情報と、前記ローカルマップ情報とに基づいて、前記車両の位置及び前記車両の進行方向を特定し、
前記位置及び前記進行方向に基づいて、前記車両の局所的な走行軌跡の計画である走行計画を生成し、
前記走行計画に従って、前記アクチュエータ部に対する制御量を決定し、
決定された前記制御量に基づいて、前記アクチュエータ部を制御する
車両制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記グローバルマップ情報取得部は、
前記車両のナビゲーションに用いられるＳＤマップに関する情報であるＳＤマップ情報を前記マップデータベースから取得するＳＤマップ情報取得部を有しており、
前記制御部は、前記測位情報と前記ＳＤマップ情報とを融合することにより前記位置を特定する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記グローバルマップ情報取得部は、前記ＳＤマップよりも高精度のＨＤマップに関する情報であるＨＤマップ情報を前記マップデータベースから取得するＨＤマップ情報取得部をさらに有しており、
前記ＨＤマップ情報取得部は、
前記ＨＤマップ情報として、前記ＨＤマップが複数の領域に分割されてできた分割領域毎の情報である分割マップ情報を取得可能に構成され、
前記車両の前記位置を含む関連領域と重なる前記分割領域に対応する前記分割マップ情報を取得する
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記ＨＤマップ情報取得部は、
前記車両が前記位置を変えることにより、前記関連領域と新たに重なることとなった前記分割領域に対応する前記分割マップ情報を新たに取得し、
前記車両が前記位置を変えることにより、前記関連領域との重なりがなくなることとなった前記分割領域に対応する取得済みの前記分割マップ情報を解放する
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記ＨＤマップ情報と前記ローカルマップ情報とを合成することにより得られる合成マップ情報に基づく道路情報と、前記センサ融合情報に基づく道路情報とを比較し、
前記合成マップ情報に基づく道路情報と前記センサ融合情報に基づく道路情報とに差分が生じた場合、前記差分の情報である差分情報を前記ローカルマップ情報に加えるとともに、前記差分情報を前記マップデータベースに送信する
請求項３又は請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記差分情報によって前記走行計画を変更する必要があるか否かを判定し、
前記走行計画を変更する必要がない場合、前記走行計画に従って、前記アクチュエータ部を制御し、
前記走行計画を変更する必要がある場合、前記アクチュエータ部の制御を停止する
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記センサ融合情報に基づく道路情報、前記ＨＤマップ情報に基づく道路情報、及び前記ローカルマップ情報として記憶されている道路情報を、前記車両の走行中に状態が変化しない情報であるスタティック道路情報と、前記車両の走行中に状態が変化する情報であるダイナミック道路情報とに分類し、
前記スタティック道路情報に関連する前記差分情報及び前記ダイナミック道路情報に関連する前記差分情報に対して、それぞれ前記走行計画の変更の必要可否を判定する
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記差分情報の確からしさを表す属性としてプロバビリティ属性が前記差分情報に付加されたとき、
前記差分情報の差分量に応じて前記プロバビリティ属性を変化させ、
前記プロバビリティ属性の大きさに基づいて前記走行計画の変更の必要可否を判定する
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記ＨＤマップ情報と前記ローカルマップ情報とを合成することにより得られる合成マップ情報に基づく道路情報と、前記センサ融合情報に基づく道路情報とに基づいて生成される第１走行計画に従って第１制御量を算出するとともに、
前記ＨＤマップ情報に基づく道路情報と、前記センサ融合情報に基づく道路情報とに基づいて生成される第２走行計画に従って第２制御量を算出し、
前記第１制御量と前記第２制御量とを比較するとともに、前記第１制御量及び前記第２制御量のいずれかを前記制御量として決定し、
前記第１制御量と前記第２制御量との間に差が生じている場合、前記差を記憶する
請求項３又は請求項４に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置では、自車のセンサにより取得されたデータに基づく自車位置の周辺情報と、自車位置が属するエリアにおける部分地図の情報との相違点が検出された場合、当該相違点に関する情報がサーバー装置に送信される（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来の運転支援装置では、部分地図の情報と、自車のセンサにより取得された情報とに差異が生じていても、当該差異を考慮した運転支援は行われないため、精度の高い運転支援を行うことができないことがあった。
【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するために為されたものであり、グローバルマップ情報に基づく道路情報と、車両のセンサによって検出された情報に基づく道路情報とに差異が生じている場合であっても、より精度の高い運転支援を行うことができる車両制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両制御装置は、車両についての測位情報を取得するロケータ部、車両外部のマップデータベースから、グローバルマップ情報として、少なくとも車両の自動運転に必要な情報を含むマップ情報を取得するグローバルマップ情報取得部、車両固有のマップ情報であるローカルマップ情報を記憶しているローカルマップ情報記憶部、車両の周辺をセンシングすることにより、センシング情報を取得する複数のセンサを有しているセンサ部、車両の運転を制御するアクチュエータ部、及びアクチュエータ部を制御する制御部を備え、制御部は、複数のセンシング情報を融合した情報であるセンサ融合情報と、測位情報と、グローバルマップ情報と、ローカルマップ情報とに基づいて、車両の位置及び車両の進行方向を特定し、位置及び進行方向に基づいて、車両の局所的な走行軌跡の計画である走行計画を生成し、走行計画に従って、アクチュエータ部に対する制御量を決定し、決定された制御量に基づいて、アクチュエータ部を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る車両制御装置によれば、グローバルマップ情報に基づく道路情報と、車両のセンサによって検出された情報に基づく道路情報とに差異が生じている場合であっても、より精度の高い運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
図１の制御部が実行する運転支援ルーチンを示すフローチャートである。
関連領域及び分割領域の第１の例を示す模式図である。
関連領域及び分割領域の第２の例を示す模式図である。
ＨＤマップ情報のダイナミックアロケーションの例を示す図である。
実施の形態２に係る車両制御装置の制御部が実行する運転支援ルーチンを示すフローチャートである。
実施の形態３に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態１～３の車両制御装置の機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。
実施の形態１～３の車両制御装置の機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両２に設けられている。
【００１０】
車両２は、自動運転により走行可能な車両である。ここで、自動運転には、ＡＤ（Autonomous Driving）及びＡＤＡＳ（Autonomous Driving/Advanced Driver-Assistance Systems）が含まれる。車両２は、図示しない駆動装置、操舵装置、及び制動装置を有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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