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公開番号2024040813
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-26
出願番号2022145408
出願日2022-09-13
発明の名称移動体
出願人国立大学法人静岡大学
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類E02F 9/02 20060101AFI20240318BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することである。
【解決手段】移動体は、平面視で外形が円状の本体部と、本体部を本体部の中心を軸として本体部の周方向に本体部を回転させると共に、本体部を進行方向へ移動させる作動部と、本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、本体部が作動部によって回転して進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
平面視で外形が円状の本体部と、
前記本体部を前記本体部の中心を軸として前記本体部の周方向に前記本体部を回転させると共に、前記本体部を進行方向へ移動させる作動部と、
前記本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、前記本体部が前記作動部によって回転して前記進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、
を備える移動体。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記捕獲排出部は、
前記本体部の外周部に形成された凹状の凹部に対して収納する収納位置と前記凹部に対して突出する突出位置とに移動すると共に移動方向に延び、前記移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部が先端に設けられた爪部と、
前記爪部を移動させる他の作動部と、
を備える請求項１に移動体。
【請求項３】
前記爪部を振動させる振動部を備える、
請求項２に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の無人走行用の移動体は、箱体とこの箱体を覆う走行用クローラから構成される無人走行用の移動体であって、箱体は、内部に移動体制御用の機器収納空間を有し、箱体上面に機器付設用のセンターベースバーを備えており、箱体下面はクローラベルトの摺接面を形成し、箱体の前後にはプーリーが設けられており、走行用クローラは、箱体の前後に設けたプーリー間にクローラベルトが掛け回されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２３６５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、災害地などの瓦礫等の障害物の多い不整地を走行する移動体として、クローラ式走行用移動体が有る。このクローラ式走行用移動体は、瓦礫等の障害物を上から押さえつけながら走行する。
【０００５】
しかし、このような移動体では、瓦礫等の障害物に覆われている捜索対象物を探しながら移動することができない。例えば、移動体が瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができれば、瓦礫等の障害物に覆われている捜索対象物を探しながら移動することができる。
【０００６】
本開示の課題は、瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができる移動体を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１態様に係る移動体は、平面視で外形が円状の本体部と、前記本体部を前記本体部の中心を軸として前記本体部の周方向に前記本体部を回転させると共に、前記本体部を進行方向へ移動させる作動部と、前記本体部に取り付けられ、進行方向を向いた状態で、進行方向の障害物を捕獲し、前記本体部が前記作動部によって回転して前記進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲した障害物を排出する捕獲排出部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
第１態様の移動体によれば、捕獲排出部が、進行方向の障害物を捕獲する。さらに、障害物を捕獲した状態で、作動部が、本体部を本体部の中心を軸として周方向に回転させる。ここで、本体部の外形が平面視で円状とされるため、本体部が本体部の中心を軸として容易に回転する。
【０００９】
そして、本体部が進行方向とは異なる方向を向いた状態で、捕獲排出部が障害物を進行方向とは異なる方向へ排出する。これを繰り返しながら移動体が進行方向へ移動する。換言すれば、進行方向の障害物を取り去りながら移動体が進行方向へ移動する。このように、移動体が、瓦礫等の障害物を取り去りながら移動することができる。
【００１０】
本開示の第２態様に係る移動体は、第１態様に記載の移動体において、前記捕獲排出部は、前記本体部の外周部に形成された凹状の凹部に対して収納する収納位置と前記凹部に対して突出する突出位置とに移動すると共に移動方向に延び、前記移動方向に対して交差する交差方向に広げられた引掛け部が先端に設けられた爪部と、前記爪部を移動させる他の作動部と、を備えることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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