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公開番号2024052393
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2022159078
出願日2022-09-30
発明の名称建設機械
出願人株式会社日立建機ティエラ
代理人弁理士法人開知
主分類E02F 9/24 20060101AFI20240404BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業を開始する前に、物体を検知するセンサが正常に機能しているか否かを判定することができる建設機械を提供すること。
【解決手段】車体に設置され、車体の周囲に存在する物体の位置を検知する物体検知センサと、物体検知センサが検知した物体の位置が所定の第1範囲内である場合に、建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、制御装置から出力された物体検知信号に応じて、物体を検知した旨をオペレータに報知する報知装置とを備えた建設機械において、制御装置は、建設機械の始動時に、物体検知センサが第1範囲よりも下方向の検知範囲が広い第2範囲内に物体を検知しない場合には、物体検知センサが異常である旨を示す検知異常信号を報知装置に出力し、報知装置は、制御装置から出力された検知異常信号に応じて、物体検知センサが異常である旨をオペレータに報知する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体の位置を検知する物体検知センサと、
前記物体検知センサが検知した物体の位置が所定の第１範囲内である場合に、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、
前記制御装置から出力された前記物体検知信号に応じて、物体を検知した旨をオペレータに報知する報知装置とを備えた建設機械において、
前記制御装置は、前記建設機械の始動時に、前記物体検知センサが前記第１範囲よりも下方向の検知範囲が広い第２範囲内に物体を検知しない場合には、前記物体検知センサが異常である旨を示す検知異常信号を前記報知装置に出力し、
前記報知装置は、前記制御装置から出力された前記検知異常信号に応じて、前記物体検知センサが異常である旨をオペレータに報知することを特徴とする建設機械。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
請求項１記載の建設機械において、
前記第１範囲は、前記建設機械の接地面を含まない範囲に設定され、
前記第２範囲は、前記接地面を含む範囲に設定されることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項２記載の建設機械において、
下部走行体と、
下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
を備え、
前記物体検知センサは、前記上部旋回体の上面に取り付けられ、検知方向が斜め下方向に延在するように設置されたことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１記載の建設機械において、
前記報知装置は、前記制御装置が出力する信号に応じた音を発するブザー、前記制御装置が出力する信号に応じて点灯又は点滅する異なる複数の色の電灯が並べて配置された積層信号灯、前記制御装置が出力する信号に応じた音声を出力するスピーカーの少なくとも何れか１つであることを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項１記載の建設機械において、
作業機と、
前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
前記制御装置により出力される信号に応じて、油圧アクチュエータに供給される圧油の流量および方向を制御するコントロールバルブと
を備え、
前記制御装置は、前記検知異常信号を出力する際に、前記建設機械の動作速度を減速する減速制御信号、又は、動作を停止させる停止制御信号を前記コントロールバルブに出力することを特徴とする建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は建設機械に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業現場で稼働する建設機械としては、例えば、特許文献１に記載のように、安全性の向上を目的として機体周囲の物体を検知する機能を備えたものが知られている。特許文献１には、障害物検出センサと車体情報検出センサとを搭載した作業機械における当該障害物検出センサの汚れ判定装置であって、障害物検出センサが検出した障害物の個数が所定数以下の期間である未検出期間を算出し、算出した未検出期間が所定値以上である場合、未検出期間中の作業機械の走行距離および所定以上の操舵量が継続する期間である操舵継続期間が所定値以上の少なくとも一方の条件を満たす場合、汚れ有りと判定するものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１７９５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、障害物が検出された個数が所定数以下の期間における走行距離または操舵継続期間が所定値以上となった場合、すなわち、走行や操舵を行っているにも関わらず障害物の検出個数が想定よりも少ない場合に障害物検出センサの汚れ有と判定している。しかしながら、障害物検出センサの汚れ有と判定するまでに走行や操舵を行う必要があるため、障害物が検知されていない可能性が高い状態であることにオペレータが気付かないで作業を開始・継続してしまうことが懸念される。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、作業を開始する前に、物体を検知するセンサが正常に機能しているか否かを判定することができる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体の位置を検知する物体検知センサと、前記物体検知センサが検知した物体の位置が所定の第１範囲内である場合に、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、前記制御装置から出力された前記物体検知信号に応じて、物体を検知した旨をオペレータに報知する報知装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記建設機械の始動時に、前記物体検知センサが前記第１範囲よりも下方向の検知範囲が広い第２範囲内に物体を検知しない場合には、前記物体検知センサが異常である旨を示す検知異常信号を前記報知装置に出力し、前記報知装置は、前記制御装置から出力された前記検知異常信号に応じて、前記物体検知センサが異常である旨をオペレータに報知するものとする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業を開始する前に、物体を検知するセンサが正常に機能しているか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す側面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す背面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す上面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を作動確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す側面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を作動確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す背面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を作動確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す上面図である。
コントローラの処理機能を関連構成とともに示す機能ブロック図である。
物体検知処理の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図１～図８を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、建設機械として油圧ショベルを例示して説明するが、周囲の物体を検知するためのセンサを備えるものであれば適用可能である。また、本願発明は、電気駆動の建設機械のように油圧以外の動力で駆動される建設機械や、ホイールローダのような油圧ショベル以外の建設機械など、他の建設機械への適用も可能である。
【００１０】
図１～図６は、本発明が適用される建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図であり、図１及び図４は側面図、図２及び図５は背面図、図３及び図６は上面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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