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公開番号2024057971
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164996
出願日2022-10-13
発明の名称ショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20240418BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】掘削動作によって形成される穴の中の状態をより正確に認識できるショベルを提供すること。
【解決手段】ショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられるアタッチメントATと、アタッチメントATを用いた掘削動作によって形成される穴にこぼれ落ちる土砂の量を推定するコントローラ30と、を備える。コントローラ30は、掘削動作に関する情報を取得するセンサの出力、及び、掘削動作のコンピュータシミュレーション結果の少なくとも一方に基づき、掘削動作によって形成される穴にこぼれ落ちる土砂の量を推定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントを用いた掘削動作によって形成される穴にこぼれ落ちる土砂の量を推定する制御装置と、を備える、
ショベル。
続きを表示(約 640 文字)【請求項2】
前記制御装置は、掘削動作に関する情報を取得するセンサの出力、及び、掘削動作のコンピュータシミュレーションの少なくとも一方に基づき、掘削動作によって形成される穴にこぼれ落ちる土砂の量を推定する、
請求項1に記載のショベル。
【請求項3】
前記制御装置は、推定した土砂の量に基づいて次回の掘削動作の掘削深さを設定する、
請求項1に記載のショベル。
【請求項4】
前記制御装置は、設定した掘削深さに基づいて次回の掘削動作の際に利用される目標軌道を生成する、
請求項3に記載のショベル。
【請求項5】
前記制御装置は、バケットによる掘削によって形成される空間の体積である掘削体積と、バケットによって掘り起こされた土砂の体積である掘起体積とを推定し、前記掘削体積から前記掘起体積を差し引いた値を穴内落下体積として推定する、
請求項1に記載のショベル。
【請求項6】
前記掘起体積は、前記バケットによって隆起させられた土砂の体積、地面から持ち上げられた前記バケット内に入っている土砂の体積、及び、前記バケットからこぼれ落ちて地面に堆積した土砂の体積のうちの少なくとも一つを含む、
請求項5に記載のショベル。
【請求項7】
前記制御装置は、前記穴の縁の形状に基づき、前記穴の縁から前記穴の中に崩れ落ちた土砂の体積を推定する、
請求項1に記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、ショベルに関する。
続きを表示(約 1,200 文字)【背景技術】
【0002】
従来、掘削アタッチメントによって掘削される土砂の体積を推定するショベルが知られている(特許文献1参照。)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2017-172316号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、掘削アタッチメントによって掘削される土砂の体積を推定するだけでは、ショベルは、その掘削によって形成される穴の深さ等、穴の中の状態を認識できない。穴の底に堆積する土砂が存在するためである。
【0005】
上述に鑑み、掘削動作によって形成される穴の中の状態をより正確に認識できるショベルを提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントを用いた掘削動作によって形成される穴にこぼれ落ちる土砂の量を推定する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
上述の手段により、掘削動作によって形成される穴の中の状態をより正確に認識できるショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
ショベルの側面図である。
ショベルの制御システムの構成例を概略的に示す図である。
ショベルの油圧システムの構成例を概略的に示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
掘削穴が形成された地盤の一例の断面図である。
掘削穴が形成された地盤の一例の上面図である。
掘削深さ設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
掘削穴が形成された地盤の一例の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本開示の実施形態に係るショベル100について説明する。最初に、図1を参照して、ショベル100の概要について説明する。図1は、ショベル100の側面図である。
【0010】
ショベル100は、下部走行体1と、旋回機構2を介して旋回自在に下部走行体1に搭載される上部旋回体3と、アタッチメントATの一例である掘削アタッチメントを構成するブーム4、アーム5、及び、バケット6と、キャビン10とを備える。
(【0011】以降は省略されています)

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