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公開番号2024016415
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-07
出願番号2022118511
出願日2022-07-26
発明の名称走行装置及び走行方法
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240131BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行装置が磁気テープ走行する際の走行安定性を向上させることが可能な走行装置及び走行方法を提供する。
【解決手段】走行装置は、床面に配置された誘導体を検知する検知センサを備え、前記誘導体に沿って走行する走行装置であって、前記走行装置の周辺環境に関する環境情報を取得する取得処理部と、前記取得処理部により取得される前記環境情報に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させる姿勢変化処理部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面に配置された誘導体を検知する検知センサを備え、前記誘導体に沿って走行する走行装置であって、
前記走行装置の周辺環境に関する環境情報を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記環境情報に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させる姿勢変化処理部と、
を備える走行装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記取得処理部は、前記走行装置の車体と前記誘導体との位置ずれ状態を取得し、
前記姿勢変化処理部は、前記位置ずれ状態に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させる、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記取得処理部は、前記走行装置の現在位置より走行方向側の前記誘導体の配置状態を取得し、
前記姿勢変化処理部は、前記配置状態に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させる、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項４】
前記姿勢変化処理部は、前記誘導体が第１方向に曲線状に配置されている場合に、前記検知センサを前記第１方向側に姿勢変化させる、
請求項３に記載の走行装置。
【請求項５】
前記姿勢変化処理部は、前記検知センサを前記走行方向側に姿勢変化させる、
請求項３に記載の走行装置。
【請求項６】
前記検知センサは、それぞれが所定の検知範囲を有し、前記誘導体を検知する複数の検知素子を含み、
前記姿勢変化処理部は、前記環境情報に基づいて、前記複数の検知素子のそれぞれの検知範囲の間隔が変化するように、前記検知センサの姿勢を変化させる、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項７】
前記姿勢変化処理部は、前記検知センサによる検知精度を高める必要がある環境の場合に、前記複数の検知素子のそれぞれの検知範囲の間隔が狭まるように、前記検知センサの姿勢を変化させ、前記検知センサによる検知範囲を広げる必要がある環境の場合に、前記複数の検知素子のそれぞれの検知範囲の間隔が広がるように、前記検知センサの姿勢を変化させる、
請求項６に記載の走行装置。
【請求項８】
前記姿勢変化処理部は、前記走行装置が被牽引車に接続される場合に、前記検知センサを前記被牽引車側に姿勢変化させる、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項９】
走行エリアの地図情報に基づいて前記走行装置の自己位置を推定する推定処理部をさらに備え、
前記取得処理部は、前記地図情報と前記推定処理部により推定される前記自己位置とに基づいて前記環境情報を取得する、
請求項１～８のいずれかに記載の走行装置。
【請求項１０】
前記検知センサは、それぞれが所定の検知範囲を有し、前記誘導体を検知する複数の検知素子を含み、
前記走行装置は、前記誘導体に沿って走行する第１走行モードと、前記推定処理部により推定される前記自己位置に基づいて自律走行する第２走行モードとを切り替え可能であり、
前記姿勢変化処理部は、前記第２走行モードから前記第１走行モードに切り替える場合に、前記複数の検知素子のそれぞれの検知範囲の間隔が広がるように前記検知センサの姿勢を変化させる、
請求項９に記載の走行装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、磁気テープを検知しながら走行する走行装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行可能な走行装置（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）が、工場、倉庫などで利用されている。例えば、走行装置は、走行装置に搭載された磁気センサが床面に配置された磁気テープを検知しながら、磁気テープに沿って走行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２０６４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、磁気センサが床面に対して平行に走行装置に固定されているため検知範囲が固定される。このため、例えば、走行装置がカーブを旋回走行する場合など磁気テープからずれ易い環境において、検知精度が低下して走行安定性が損なわれたり、磁気テープから脱線したりする問題が生じる。
【０００５】
本開示の目的は、走行装置が磁気テープ走行する際の走行安定性を向上させることが可能な走行装置及び走行方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る走行装置は、床面に配置された誘導体を検知する検知センサを備え、前記誘導体に沿って走行する走行装置である。前記走行装置は、前記走行装置の周辺環境に関する環境情報を取得する取得処理部と、前記取得処理部により取得される前記環境情報に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させる姿勢変化処理部と、を備える。
【０００７】
本開示の他の態様に係る走行方法は、床面に配置された誘導体を検知する検知センサを備え、前記誘導体に沿って走行する走行装置の走行方法である。前記走行方法では、一又は複数のプロセッサーが、前記走行装置の周辺環境に関する環境情報を取得することと、前記環境情報に基づいて、前記検知センサの姿勢を変化させることと、を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、走行装置が磁気テープ走行する際の走行安定性を向上させることが可能な走行装置及び走行方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本開示の実施形態に係る走行装置の構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の実施形態に係る走行装置と磁気テープとの位置関係を示す図である。
図３は、従来の走行装置におけるラインセンサ及び磁気テープの位置関係を示す図である。
図４は、本開示の実施形態に係る走行装置において設定される制御情報の一例を示す図である。
図５は、本開示の実施形態に係る走行装置で設定されるコースの一例を示す図である。
図６は、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の一例を示す図である。
図７Ａは、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図７Ｂは、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図８は、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の他の例を示す図である。
図９Ａは、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの動作の他の例を示す図である。
図９Ｂは、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの動作の他の例を示す図である。
図９Ｃは、本開示の実施例１に係る走行装置のラインセンサの動作の他の例を示す図である。
図１０は、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の一例を示す図である。
図１１Ａは、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図１１Ｂは、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図１２は、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の他の例を示す図である。
図１３Ａは、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図１３Ｂは、本開示の実施例２に係る走行装置のラインセンサの動作の一例を示す図である。
図１４Ａは、本開示の実施例３に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の一例を示す図である。
図１４Ｂは、本開示の実施例３に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の他の例を示す図である。
図１４Ｃは、本開示の実施例３に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の他の例を示す図である。
図１５は、本開示の実施例５に係る走行装置の走行方法の一例を示す図である。
図１６Ａは、本開示の実施例６に係る走行装置の台車との連結方法の一例を示す図である。
図１６Ｂは、本開示の実施例６に係る走行装置の台車との連結方法の一例を示す図である。
図１７Ａは、本開示の実施例６に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の一例を示す図である。
図１７Ｂは、本開示の実施例６に係る走行装置のラインセンサの姿勢変化の一例を示す図である。
図１８は、本開示の実施例８に係る走行装置の走行方法の一例を示す図である。
図１９は、本開示の実施形態に係る走行装置において実行される走行制御処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定する性格を有さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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