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公開番号2024024922
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-26
出願番号2022127914
出願日2022-08-10
発明の名称搬送車システム
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240216BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能な搬送車システムを提供する。
【解決手段】搬送車システム1は、経路5を走行する複数の搬送車3と、複数の搬送車3を管理するコントローラ4と、を備える。コントローラ4の経路探索部41により、割付搬送車3Aが出庫ステーション12xに到着する到着タイミングを把握する。コントローラ4の空車配車部42により、到着タイミングに基づいて、空き搬送車3Bを出庫ステーション12xへ割付搬送車3Aの走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
経路を走行する複数の無人搬送車と、
複数の前記無人搬送車を管理するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
搬送指令が割り付けられた前記無人搬送車である割付搬送車が、前記経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションに到着する到着タイミングを把握する到着タイミング把握部と、
前記到着タイミングに基づいて、搬送指令が割り付けられていない前記無人搬送車である空き搬送車を、搬送元の前記移載ステーションへ前記割付搬送車の走行を妨げずに前記到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する空車配車部と、を有する、搬送車システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記到着タイミング把握部は、
前記割付搬送車の現在位置から搬送元の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索と、搬送元の前記移載ステーションから搬送先の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する経路探索部を含み、
前記空車配車部は、前記経路探索部の経路探索結果に基づいて、前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ前記割付搬送車の走行を妨げずに前記到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記空車配車部は、前記経路探索部の経路探索結果に基づいて、前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ、前記割付搬送車の走行を妨げずに且つ前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションから出発する出発タイミングよりも遅れて到着するように配車する、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記経路に沿って配置された非専用待機ポイントを備え、
前記空車配車部は、
前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着する前において複数の前記無人搬送車のうちの何れも前記非専用待機ポイントに到着しない場合、前記非専用待機ポイントに前記空き搬送車を一時的に待機させ、
前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着した後に、前記非専用待機ポイントに一時的に待機させた前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ配車する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記経路探索部は、
搬送要求が発生した場合に、前記全経路探索、及び、前記割付搬送車の現在位置から搬送元の前記移載ステーションまでの時空間経路の探索を行う一部経路探索の何れかを、搬送元の前記移載ステーションの周辺に存在する前記無人搬送車の数に基づいて選択的に実行する、請求項２又は３に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記経路は、一の前記移載ステーションへの進入専用経路を含み、
前記到着タイミング把握部は、前記進入専用経路への前記割付搬送車の進入に基づいて、一の前記移載ステーションに到着する前記到着タイミングを把握する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記経路に沿って配置された専用待機ポイントを備え、
前記空車配車部は、
前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着する前に、前記専用待機ポイントに前記空き搬送車を待機させ、
前記割付搬送車が搬送元の前記移載ステーションに到着したことに基づいて、前記専用待機ポイントに待機させた前記空き搬送車を搬送元の前記移載ステーションへ配車する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
経路を走行する複数の無人搬送車と、複数の無人搬送車を管理するコントローラと、を備えた搬送車システムが知られている。このような搬送車システムにおいて、無人搬送車は、搬送要求が発生した場合、経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションへ物品を搬送する。この種の技術として、例えば特許文献１には、所定運行を完了した無人搬送車を搬送要求の頻度の高い場所まで走行させ、該場所で待機させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１－１２５６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送車システムでは、搬送元の移載ステーションに無人搬送車が到着するまでの待ち時間（以下、単に「待ち時間」ともいう）を短縮し、搬送効率を向上させることが望まれる。そこで、上述した技術では、搬送指令が割り付けられていない無人搬送車である空き搬送車を、次の搬送要求のために搬送元の移載ステーションへ配車することが考えられる。しかしこの場合、当該移載ステーションの周辺において、前の搬送要求が割り付けられた無人搬送車と空き搬送車との時空間経路が競合する経路競合（デットロック）が発生する可能性が高まる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能な搬送車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係る搬送車システムは、経路を走行する複数の無人搬送車と、複数の無人搬送車を管理するコントローラと、を備え、コントローラは、搬送指令が割り付けられた無人搬送車である割付搬送車が、経路に沿って配置された複数の移載ステーションのうち搬送元の移載ステーションに到着する到着タイミングを把握する到着タイミング把握部と、到着タイミングに基づいて、搬送指令が割り付けられていない無人搬送車である空き搬送車を、搬送元の移載ステーションへ割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車する空車配車部と、を有する。
【０００７】
この搬送車システムでは、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車できることから、例えば次の搬送要求が発生した場合には、待ち時間を短縮することが可能となる。また、割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車を配車することから、割付搬送車と空き搬送車とは先後を遵守して円滑に走行することができ、割付搬送車と空き搬送車との時空間経路が競合する経路競合を防ぐことができる。したがって、搬送効率を向上させると共に経路競合の発生を防ぐことが可能となる。
【０００８】
（２）上記（１）に記載の搬送車システムでは、到着タイミング把握部は、割付搬送車の現在位置から搬送元の移載ステーションまでの時空間経路の探索と、搬送元の移載ステーションから搬送先の移載ステーションまでの時空間経路の探索と、をまとめて行う全経路探索を実行する経路探索部を含み、空車配車部は、経路探索部の経路探索結果に基づいて、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ割付搬送車の走行を妨げずに到着タイミングよりも遅れて到着するように配車してもよい。この場合、全経路探索の探索結果を利用して経路競合の発生を防ぐことが可能となる。
【０００９】
（３）上記（２）に記載の搬送車システムでは、空車配車部は、経路探索部の経路探索結果に基づいて、空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ、割付搬送車の走行を妨げずに且つ割付搬送車が搬送元の移載ステーションから出発する出発タイミングよりも遅れて到着するように配車してもよい。この場合、割付搬送車の走行を妨げずに出発タイミングよりも遅れて到着するように空き搬送車を配車することから、割付搬送車と空き搬送車とが先後を一層遵守して円滑に走行することができ、経路競合を一層防ぐことができる。
【００１０】
（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載の搬送車システムは、経路に沿って配置された非専用待機ポイントを備え、空車配車部は、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着する前において複数の無人搬送車のうちの何れも非専用待機ポイントに到着しない場合、非専用待機ポイントに空き搬送車を一時的に待機させ、割付搬送車が搬送元の移載ステーションに到着した後に、非専用待機ポイントに一時的に待機させた空き搬送車を搬送元の移載ステーションへ配車してもよい。この場合、非専用待機ポイントを利用して経路競合を防ぐことが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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