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公開番号2023177939
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-12-14
出願番号2022090912
出願日2022-06-03
発明の名称ドローン測定装置
出願人日鉄テクノロジー株式会社
代理人個人
主分類B64C 39/02 20060101AFI20231207BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】センサーをアームの先端側で屈曲可能に支持し、ドローン本体とアームの後端側で接続される接続部には、ドローン本体の揺動によるアームへの揺動を緩和する揺動緩和手段を備えるドローン測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ドローン本体2と、被測定物に接触してその特性を測定するセンサー3と、センサー3を先端側で屈曲可能に支持し、ドローン本体2と後端側で接続されるアーム4と、を有するドローン測定装置であって、ドローン本体2とアーム4との接続部5にドローン本体2の揺動によるアーム4への揺動を緩和する揺動緩和手段6を備えるドローン測定装置1。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ドローン本体と、被測定物に接触してその特性を測定するセンサーと、前記センサーを先端側で屈曲可能に支持し、前記ドローン本体と後端側で接続されるアームと、を有するドローン測定装置であって、前記ドローン本体と前記アームとの接続部に前記ドローン本体の揺動による前記アームへの揺動を緩和する揺動緩和手段を備えるドローン測定装置。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記揺動緩和手段が、前記ドローン本体と前記アームとの接続部に弾性体を挟み込み、前記弾性体を介して一軸固定手段で固定することを特徴とする請求項１に記載のドローン測定装置。
【請求項３】
前記弾性体が、ゴム製であることを特徴とする請求項２に記載のドローン測定装置。
【請求項４】
前記揺動緩和手段が、前記ドローン本体に取り付けられる本体側プレートと前記アームを取り付けるアーム側プレートとを備え、前記本体側プレートと前記アーム側プレートとの間に弾性体を挟み込み、前記弾性体を介して一軸固定手段で固定することを特徴とする請求項１又は３に記載のドローン測定装置。
【請求項５】
前記一軸固定手段が、ボルトとナットであることを特徴とする請求項２又は３に記載のドローン測定装置。
【請求項６】
前記一軸固定手段が、ボルトとナットであることを特徴とする請求項４に記載のドローン測定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサーを備えたドローンを用いて、構造物の壁面等の特性を測定するドローン測定装置に関し、特に被測定物にセンサーを接触させて特性を測定するドローン測定装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ドローンを用いて煙突やタンク等の被測定物の特性を測定するには、被測定物の測定ポイントとする壁面にドローンを接近させ、センサー部を壁面に押し当てて、板厚等の特性を測定する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、構造物の壁面を検査する構造物検査装置であって、無線により操縦される飛行体と、構造物の壁面に近接して壁面の検査をするセンサーを有するセンサー部と、飛行体とセンサー部とを連結する連結部とを備え、連結部は伸縮可能、かつ、伸張方向に付勢されるように設けられ、センサー部は、構造物の壁面に転接する少なくとも３輪の車輪を備えるとともに、連結部に対して２軸方向に揺動可能に設けられていることを特徴とする構造物検査装置が開示されている。
【０００４】
これにより、センサー部が２軸方向に揺動可能に設けられていることによって、車輪を測定対象の壁面に適切に押しつけることが可能となり、飛行体の位置や姿勢の自由度を高くして、飛行体の操縦を容易にしたり、計測精度を向上させたりすることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１２３１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般的にドローンは前進の場合には、後方側のロータの回転数を上げて、１０°程度前方が低く傾いた姿勢で進行し、また被測定物の壁面に接触して被測定物の特性を測定するセンサーの場合は、センサーが測定中に壁面から離れないよう常に前方に押圧する必要があり、ドローンは、１０°以下の角度で前方が低く傾いた姿勢で測定をすることになる。
【０００７】
そのためセンサー部が連結部に対して２軸方向に揺動可能に設けられていることによって、センサーの測定中にドローン本体の傾きや揺れをある程度緩和することができる。
【０００８】
しかしながら、ドローン本体は、測定中に風の影響や操縦者の操作によって、上下左右に揺動するため、センサーを支持するアームの先端側の２軸方向の揺動可能だけでなく、ドローン本体とアームの後端側で接続される接続部においてもドローン本体からの上下左右の揺動をできるだけ緩和する方策が望まれていた。
【０００９】
本発明は、上記の点に鑑み、センサーをアームの先端側で屈曲可能に支持し、ドローン本体とアームの後端側で接続される接続部には、ドローン本体の揺動によるアームへの揺動を緩和する揺動緩和手段を備えるドローン測定装置を提供することを目的とする。これにより被測定物の特性を測定する際にアームの先端側のセンサーが被測定物の壁面と正対して接触でき、更にアームの後端側のドローン本体との接続部にはアームへのドローン本体からの揺動を緩和する揺動緩和手段を設けるため、ドローン本体からの上下左右の揺動を緩和することができ、測定の際のセンサーの測定精度が向上する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、ドローン本体と、被測定物に接触してその特性を測定するセンサーと、前記センサーを先端側で屈曲可能に支持し、前記ドローン本体に後端側で接続されるアームと、を有するドローン測定装置であって、前記ドローン本体と前記アームとの接続部に前記ドローン本体の揺動による前記アームへの揺動を緩和する揺動緩和手段を備えることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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