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公開番号2023069462
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-05-18
出願番号2021181338
出願日2021-11-05
発明の名称飛行制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類B64D 45/00 20060101AFI20230511BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】2つの飛行体の衝突を回避する場合に2つの飛行体のそれぞれについて安全性を高めることができる飛行制御装置を提供する。
【解決手段】飛行制御装置は、自機を飛行させるための飛行制御処理を行う。飛行制御装置は、自機と相手機との衝突が予測された場合、衝突リスクを発見したとして発見回避処理を行う。飛行制御装置は、発見回避処理のステップS304において、衝突回避について自機と相手機との優先順位を設定する。相手機の優先順位が自機の優先順位よりも高い場合、相手機が衝突回避飛行をするとして、飛行制御装置40はそのまま発見回避処理を終了する。一方、自機の優先順位が相手機の優先順位よりも高い場合、飛行制御装置は、ステップS404において、自機の飛行ルートを衝突回避ルートに変更する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
飛行体である自機（１０）に搭載され、前記自機を制御する飛行制御装置（４０）であって、
前記自機に関する情報として自機情報を取得する自機取得部（Ｓ２０１，Ｓ２０３，Ｓ３０１，Ｓ３０３）と、
前記自機とは異なる前記飛行体である相手機に関する情報として相手機情報を取得する相手機取得部（Ｓ４０２，Ｓ５０１）と、
前記自機と前記相手機との衝突について、前記衝突を回避するための飛行である衝突回避飛行を前記自機及び前記相手機のいずれが優先して行うかを示す優先関係を、前記自機情報及び前記相手機情報に応じて設定する優先関係設定部（４３，Ｓ４０３，Ｓ５０２）と、
を備えている飛行制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記自機及び前記相手機を含む前記飛行体について、前記衝突回避飛行をどの程度優先して行うかを示す回避優先度を、前記自機情報及び前記相手機情報を含む飛行体情報に応じて設定する優先度設定部（Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ３０２，Ｓ３０４，Ｓ４０２，Ｓ５０１）、を備え、
前記優先関係設定部は、前記優先度設定部により設定された前記回避優先度に応じて前記優先関係を設定する、請求項１に記載の飛行制御装置。
【請求項３】
前記優先度設定部は、前記飛行体に乗員がいる場合の前記回避優先度を、前記飛行体に乗員がいない場合の前記回避優先度よりも低めに設定する、請求項２に記載の飛行制御装置。
【請求項４】
前記優先度設定部は、前記飛行体が重いほど前記回避優先度を低めに設定する、請求項２又は３に記載の飛行制御装置。
【請求項５】
前記優先度設定部は、前記飛行体が垂直離着陸可能な機体である場合の前記回避優先度を、前記飛行体が垂直離着陸できない機体である場合の前記回避優先度よりも高めに設定する、請求項２～４のいずれか１つに記載の飛行制御装置。
【請求項６】
前記優先度設定部は、前記飛行体の飛行速度が速いほど前記回避優先度を低めに設定する、請求項２～５のいずれか１つに記載の飛行制御装置。
【請求項７】
前記優先度設定部は、前記飛行体に異常が発生している場合の前記回避優先度を、前記飛行体に異常が発生していない場合の前記回避優先度に比べて低めに設定する、請求項２～６のいずれか１つに記載の飛行制御装置。
【請求項８】
前記優先度設定部は、前記飛行体において垂直着陸を行うためのリフト用ロータとクルーズするためのクルーズ用ロータとが１つのロータで兼用される場合の前記回避優先度を、前記飛行体において前記リフト用ロータと前記クルーズ用ロータとが個別に設けられた場合の前記回避優先度に比べて低めに設定する、請求項２～７のいずれか１つに記載の飛行制御装置。
【請求項９】
前記自機について、前記衝突回避飛行をどの程度優先して行うかを示す回避優先度を前記自機情報に応じて設定する自機設定部（Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ３０２，Ｓ３０４）と、
前記相手機について、前記回避優先度を前記相手機情報に応じて設定する相手機設定部（Ｓ４０２、Ｓ５０１）と、
を備え、
前記優先関係設定部は、前記自機についての前記回避優先度と前記相手機についての前記回避優先度とに応じて前記優先関係を設定する、請求項１～８のいずれか１つに記載の飛行制御装置。
【請求項１０】
前記自機情報には、前記自機にとって固有の固有情報と、前記自機において変動する変動情報とが含まれており、
前記自機設定部は、前記固有情報に応じて設定された固定優先度に対して前記変動情報を用いた補正を行うことで前記回避優先度を取得する、請求項９に記載の飛行制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、飛行制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人航空機を制御する制御装置について記載されている。この制御装置では、無人航空機と他の航空機との衝突を回避できるように、無人航空機を飛行させるための飛行計画が修正される。飛行計画の修正は、無人航空機が最も安全なルートを飛行できるように行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２１－５０９０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、２つの飛行体のうち一方の飛行体だけが衝突回避のために一方的に飛行ルートを変更する場合、衝突回避を行う負担が一方の飛行体だけに偏ることになる。この場合、一方の飛行体だけが自身の安全性を低下させながら衝突回避を行う、という事態が発生することが懸念される。
【０００５】
本開示の主な目的は、２つの飛行体の衝突を回避する場合に２つの飛行体のそれぞれについて安全性を高めることができる飛行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するため、開示された第１態様は、
飛行体である自機（１０）に搭載され、自機を制御する飛行制御装置（４０）であって、
自機に関する情報として自機情報を取得する自機取得部（Ｓ２０１，Ｓ２０３，Ｓ３０１，Ｓ３０３）と、
自機とは異なる飛行体である相手機に関する情報として相手機情報を取得する相手機取得部（Ｓ４０２，Ｓ５０１）と、
自機と相手機との衝突について、衝突を回避するための飛行である衝突回避飛行を自機及び相手機のいずれが優先して行うかを示す優先関係を、自機情報及び相手機情報に応じて設定する優先関係設定部（４３，Ｓ４０３，Ｓ５０２）と、
を備えている飛行制御装置である。
【０００８】
第１態様によれば、自機と相手機との衝突が予測された場合に、衝突回避飛行を自機及び相手機のいずれが優先して行うかを示す優先関係が、自機情報及び相手機情報に応じて設定される。この構成では、自機及び相手機の少なくとも一方が優先関係に応じて衝突回避飛行を行うことにより、自機及び相手機のそれぞれの安全性が低下しないような態様で衝突を回避することができる。このため、自機及び相手機のうち一方だけが一方的に衝突回避飛行を行って、一方だけの安全性が低下する、ということを抑制できる。したがって、自機及び相手機という２つの飛行体の衝突を回避する場合に、２つの飛行体のそれぞれについて安全性を高めることができる。
【０００９】
開示された第２態様は、
飛行体である自機（１０）に搭載され、自機を制御する飛行制御装置（４０）であって、
自機に関する情報として自機情報を、自機の飛行を管理する管理施設（１５５）に対して出力する情報出力部（Ｓ１２０３，Ｓ１３０３）と、
自機とは異なる飛行体である相手機（９０）と自機との衝突について、衝突を回避するための飛行である衝突回避飛行を自機及び相手機のいずれが優先して行うかを示す優先関係を、管理施設との無線通信により取得する優先関係取得部（Ｓ１４０１）と、
を備えている飛行制御装置である。
【００１０】
第２態様によれば、自機と相手機との衝突を回避することについて、自機は、衝突回避飛行を自機及び相手機のいずれが優先して行うかを示す優先関係を管理施設との無線通信により取得可能である。このため、第１の態様と同様に、自機及び相手機という２つの飛行体の衝突を回避する場合に、２つの飛行体のそれぞれについて安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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