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公開番号2023162553
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-09
出願番号2022072948
出願日2022-04-27
発明の名称撮像システム
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類B64F 1/12 20060101AFI20231101BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】無人飛行体による移動体の撮像を適切に行う技術を提供する。
【解決手段】無人飛行体離発着ドック200は、車両10に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体100の係止を解除する。無人飛行体100の加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、無人飛行体100の飛行制御部は、無人飛行体100が上昇するように無人飛行体100の飛行を制御する。また、無人飛行体100は、撮像部による撮像を開始し、取得した撮像データの送信を開始する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
飛行可能な無人飛行体と、移動体において前記無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、
前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除し、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、
前記撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、
前記無人飛行体に対する加速度を検出する加速度検出部と、
を備え、
前記加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が上昇するように前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記撮像制御部は、前記撮像部による撮像を開始し、
前記通信制御部は、前記撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する、
撮像システム。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
飛行可能な無人飛行体と、移動体において前記無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、
前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除し、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
前記無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、
前記撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、
前記無人飛行体離発着ドックによる係止の解除を検出する係止検出部と、
を備え、
前記係止検出部が係止の解除を検出した場合、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が上昇するように前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記撮像制御部は、前記撮像部による撮像を開始し、
前記通信制御部は、前記撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する、
撮像システム。
【請求項３】
前記無人飛行体離発着ドックは、前記移動体の前後方向にしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に前記無人飛行体の係止を解除する、
請求項１または２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記移動体の前後方向に加わるしきい値以上の加速度は、前記移動体の急制動または衝突に該当する加速度である、
請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記飛行制御部は、前記撮像制御部が前記撮像部による撮像を開始した後、前記移動体から所定距離および所定高度を維持した状態となるように前記無人飛行体の飛行を制御する、
請求項１または２に記載の撮像システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像技術に関し、特に移動体を撮像する撮像システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
上空を自由に飛行し、かつ上空から地表面上の移動体を撮像するドローン等の無人飛行体の開発が進められている。移動体と無人飛行体との間の距離が一定の距離に保たれると、移動中の移動体を所望の撮像位置から撮影できない可能性がある。そのため、移動体の移動状態に基づいて撮像が制御される（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４２８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体を撮像可能な無人飛行体は、例えば移動体において衝突事故等が発生した場合に当該移動体を撮像するために使用される。そのような無人飛行体の離発着を適切に制御することが望まれる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人飛行体による移動体の撮像を適切に行う技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撮像システムは、飛行可能な無人飛行体と、移動体において無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、無人飛行体離発着ドックは、移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除し、無人飛行体は、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、無人飛行体に対する加速度を検出する加速度検出部と、を備える。加速度検出部がしきい値以上の加速度を検出した場合、飛行制御部は、無人飛行体が上昇するように無人飛行体の飛行を制御し、撮像制御部は、撮像部による撮像を開始し、通信制御部は、撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する。
【０００７】
本発明の別の態様もまた、撮像システムである。この撮像システムは、飛行可能な無人飛行体と、移動体において無人飛行体を係止可能な無人飛行体離発着ドックとを備える撮像システムであって、無人飛行体離発着ドックは、移動体に対してしきい値以上の加速度が加わった場合、加速度が加わった方向とは逆方向に無人飛行体の係止を解除し、無人飛行体は、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、無人飛行体の少なくとも下方向を含む範囲を撮像する撮像部と、撮像部による撮像を制御し、撮像データを取得する撮像制御部と、撮像制御部が取得した撮像データを他の装置に送信する通信制御部と、無人飛行体離発着ドックによる係止の解除を検出する係止検出部と、を備える。係止検出部が係止の解除を検出した場合、飛行制御部は、無人飛行体が上昇するように無人飛行体の飛行を制御し、撮像制御部は、撮像部による撮像を開始し、通信制御部は、撮像制御部が取得した撮像データの送信を開始する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人飛行体による移動体の撮像を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１（ａ）－（ｂ）は、実施例１に係る撮像システムの外観を示す図である。
図１（ａ）－（ｂ）における無人飛行体の構成を示す図である。
図３（ａ）－（ｂ）は、図１（ａ）の無人飛行体離発着ドックの動作概要を示す図である。
図４（ａ）－（ｂ）は、図１（ａ）－（ｂ）における無人飛行体の飛行軌跡を示す図である。
図２の無人飛行体による動作手順を示すフローチャートである。
図２の無人飛行体による撮像処理の手順を示すフローチャートである。
実施例２に係る無人飛行体の構成を示す図である。
図７の無人飛行体による動作手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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