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公開番号2025178571
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-09
出願番号2024085237
出願日2024-05-27
発明の名称移動体制御装置及び移動体制御方法
出願人アズビル株式会社
代理人弁理士法人山王内外特許事務所
主分類G05D 1/244 20240101AFI20251202BHJP(制御;調整)
要約【課題】建物の内部においても移動体の移動を制御することができる移動体制御装置及び移動体制御方法を提供する。
【解決手段】移動体制御装置(100、200)は、RFIDタグ(T1、T2、・・・、TN)から送信された電波を受信する受信部(20)と、受信部(20)によって受信された電波に基づいて、RFIDタグ(T1、T2、・・・、TN)との間の通信電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度情報取得部(30)と、強度情報取得部(30)によって取得された強度情報に基づいて、受信部(20)を有する移動体(D1、D2)の位置を算出する位置算出部(61、62)と、位置算出部(61、62)によって算出された移動体(D1、D2)の位置に基づいて移動体(D1、D2)の移動を制御する移動制御部(71、72)と、を備えた。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ＲＦＩＤタグから送信された電波を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記ＲＦＩＤタグとの間の通信電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度情報取得部と、
前記強度情報取得部によって取得された強度情報に基づいて、前記受信部を有する移動体の位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部によって算出された前記移動体の位置に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御部と、を備えた
ことを特徴とする移動体制御装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記強度情報取得部は、前記ＲＦＩＤタグとの通信電波の強度を示す強度情報として、前記ＲＦＩＤタグからの電波に含まれるＲＳＳＩ値を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記位置算出部は、前記強度情報取得部によって取得された複数の前記ＲＦＩＤタグとの間の通信電波の受信強度を示す強度情報に基づいて、前記移動体の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記ＲＦＩＤタグの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記位置算出部は、前記強度情報取得部によって取得された強度情報と、前記位置情報取得部によって取得された位置情報と、に基づいて、前記移動体の位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記移動体が有する慣性センサから、前記移動体が受けた慣性力を示す慣性情報を取得する慣性情報取得部を備え、
前記移動制御部は、前記強度情報取得部によって取得された強度情報と、前記慣性情報取得部によって取得された慣性情報と、に基づいて、前記移動体の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記移動制御部は、飛行する前記移動体の３次元空間における移動を制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の移動体制御装置。
【請求項７】
受信部と、強度情報取得部と、位置算出部と、移動制御部と、を備えた装置が行う移動体制御方法であって、
前記受信部が、ＲＦＩＤタグから送信された電波を受信するステップと、
前記強度情報取得部が、前記受信部によって受信された電波に基づいて、前記ＲＦＩＤタグとの間の通信電波の受信強度を示す強度情報を取得するステップと、
前記位置算出部が、前記強度情報取得部によって取得された強度情報に基づいて、前記受信部を有する移動体の位置を算出するステップと、
前記移動制御部が、前記位置算出部によって算出された前記移動体の位置に基づいて前記移動体の移動を制御するステップと、を備えた
ことを特徴とする移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御装置及び移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、宅配用の入れ物を有し、その入れ物への荷物の積み下ろしを自動で行うドローンの飛行を制御する情報処理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された情報処理装置は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機の位置情報に基づいて、ドローンを制御して、設定した目的地付近まで移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／０７８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、建物の内部においてドローン等の移動体を制御する場合、建物の構造によってはＧＰＳ衛星からの電波を受信することが難しい場合があるという課題がある。
【０００５】
本開示は、上記課題の認識を契機としてなされたものであって、建物の内部においても移動体の移動を制御することができる移動体制御装置及び移動体制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体制御装置は、ＲＦＩＤタグから送信された電波を受信する受信部と、受信部によって受信された電波に基づいて、ＲＦＩＤタグとの間の通信電波の受信強度を示す強度情報を取得する強度情報取得部と、強度情報取得部によって取得された強度情報に基づいて、受信部を有する移動体の位置を算出する位置算出部を備え、位置算出部によって算出された移動体の位置に基づいて移動体の移動を制御する移動制御部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、建物の内部においても移動体の移動を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る移動体制御システムの構成を示す模式図である。
実施の形態１に係る移動体制御システムの概略構成を示すブロック図である。
実施の形態１に係る移動体制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１に係る移動体制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１に係る移動体制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
実施の形態１に係る移動体とＲＦＩＤタグとの位置関係を模式的に示す正面図である。
実施の形態１に係る移動体とＲＦＩＤタグとの位置関係を模式的に示す平面図である。
実施の形態１に係る移動体とＲＦＩＤタグとの位置関係を模式的に示す側面図である。
実施の形態１に係る移動体とＲＦＩＤタグとの位置関係を模式的に示す平面図である。
実施の形態１に係る移動体の移動経路を模式的に示す平面図である。
実施の形態２に係る移動体制御システムの概略構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る移動体制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
まず、図１及び図２を参照して、実施の形態１に係る移動体制御システムの構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る移動体制御システムの構成を示す模式図であり、図２は、実施の形態１に係る移動体制御システムの概略構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る移動体制御システムは、特定の平面上又は空間内を移動する移動体Ｄ１の移動を制御するためのシステムである。図１及び図２に示すように、実施の形態１に係る移動体制御システムは、移動体Ｄ１と、複数のＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであるＲＦＩＤタグＴ１、Ｔ２、・・・、ＴＮと、を備えている。なお、実施の形態１において、Ｎは、４以上の整数である。
【００１０】
ＲＦＩＤタグＴ１、Ｔ２、・・・、ＴＮは、例えば、建物の内部において、互いに異なる位置に配置されている。具体的には、ＲＦＩＤタグＴ１、Ｔ２、・・・、ＴＮは、倉庫の内部に配置されている１つ又は複数の棚のそれぞれに保持されている。より具体的には、倉庫の内部に配置されている複数の棚のそれぞれに、１つ又は複数のＲＦＩＤタグが、互いに異なる位置に保持されている。例えば、図１に示すように、ＲＦＩＤタグＴ１及びＲＦＩＤタグＴ２が、棚Ｒ１に保持されており、ＲＦＩＤタグＴ３及びＲＦＩＤタグＴ４が、棚Ｒ２に保持されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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