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公開番号2025173869
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024079697
出願日2024-05-15
発明の名称車両制御装置、車両、および、異常検知方法
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60L 3/00 20190101AFI20251120BHJP(車両一般)
要約【課題】2つの車輪のうち、一方の車輪に機械式ブレーキによる制動力が発生した場合であっても、機械式ブレーキの異常を検出する車両制御装置、車両、および、異常検知方法を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る車両制御装置は、2つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両に搭載される。車両制御装置は、機械式ブレーキの異常を検出するコントローラを備える。コントローラは、車両が直進走行しており、かつ、機械式ブレーキが操作されていない状態での各モータの電流値の差が第1閾値以上である場合、機械式ブレーキが異常に作動した状態である第1異常を検出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両に搭載された車両制御装置であって、
前記機械式ブレーキの異常を検出するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記車両が直進走行しており、かつ、前記機械式ブレーキが操作されていない状態での各モータの電流値の差が第１閾値以上である場合、前記機械式ブレーキが異常に作動した状態である第１異常を検出する、車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両に搭載された車両制御装置であって、
前記機械式ブレーキの異常を検出するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記車両が直進走行しており、かつ、前記機械式ブレーキが操作されている状態での各モータの電流値の差が、第２閾値未満である場合、前記機械式ブレーキが作動しない状態である第２異常を検出する、車両制御装置。
【請求項３】
前記機械式ブレーキは、前記２つの車輪のうち、他方の車輪には設けられない、請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記車両が直進走行しており、前記機械式ブレーキが操作されている状態での前記電流値の差が、前記第２閾値以上、かつ、第３閾値以下である場合、前記機械式ブレーキの調整不良、または、前記機械式ブレーキの劣化である第３異常を検出し、
前記第３閾値は、前記第２閾値よりも大きい、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記機械式ブレーキの調整が行われ、前記車両が直進走行しており、かつ、前記機械式ブレーキが操作されている状態での前記電流値の差が、第４閾値以下である場合、前記機械式ブレーキの劣化を検出し、
前記第４閾値は、前記第３閾値以上である、請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の車両制御装置を備える車両。
【請求項７】
２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両の異常を検知する異常検知方法であって、
前記車両が直進走行しており、かつ、前記機械式ブレーキが操作されていない状態での各モータの電流値の差が第１閾値以上である場合、前記機械式ブレーキが異常に作動した状態である第１異常を検出する、異常検知方法。
【請求項８】
２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両の異常を検知する異常検知方法であって、
前記車両が直進走行しており、かつ、前記機械式ブレーキが操作されている状態での各モータの電流値の差が、第２閾値未満である場合、前記機械式ブレーキが作動しない状態である第２異常を検出する、異常検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両、および、異常検知方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
シニアカーや、電動車いすなどの車両の制動は、一般的に、アクセルペダルの踏み込み量が小さくなった場合に発生する回生ブレーキによって行われる。しかしながら、回生ブレーキのみでは、制動力が不足する場合がある。そのため、車輪に機械式ブレーキを設けることが考えられる。機械式ブレーキが設けられた車両は、機械式ブレーキに異常が発生した場合に、機械式ブレーキの異常を検出することが望ましい。これにより、機械式ブレーキの消耗部品を目視せずに、機械式ブレーキの故障、および、劣化などの異常を検出することができる。
【０００３】
機械式ブレーキの異常を検出する技術としては、たとえば、車両の左右の車輪にそれぞれ設けられ、機械式ブレーキを作動させる電動アクチュエータのモータ電流値を比較する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１６／１０４６８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記技術では、左右の車輪に制動力が発生する場合のモータ電流値を比較するため、左右の車輪の一方に機械式ブレーキによる制動力が発生する場合には、機械式ブレーキの異常を検出することができない。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、２つの車輪のうち、一方の車輪に機械式ブレーキによる制動力が発生する場合であっても、機械式ブレーキの異常を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る車両制御装置は、２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両に搭載される。車両制御装置は、機械式ブレーキの異常を検出するコントローラを備える。コントローラは、車両が直進走行しており、かつ、機械式ブレーキが操作されていない状態での各モータの電流値の差が第１閾値以上である場合、機械式ブレーキが異常に作動した状態である第１異常を検出する。
【０００８】
実施形態の別の態様に係る車両制御装置は、２つの車輪にそれぞれ設けられたモータによって駆動され、運転者のブレーキ操作によって一方の車輪に設けられた機械式ブレーキが作動する車両に搭載される。車両制御装置は、機械式ブレーキの異常を検出するコントローラを備える。コントローラは、車両が直進走行しており、かつ、機械式ブレーキが操作されている状態での各モータの電流値の差が、第２閾値未満である場合、機械式ブレーキが作動しない状態である第２異常を検出する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両では、機械式ブレーキが作動した場合、機械式ブレーキが作動した車輪に設けられたモータの電流値が、他の車輪に設けられたモータの電流値よりも大きくなる。そこで、実施形態に係る車両制御装置は、機械式ブレーキの作動状態と、各モータの電流値の差とに基づいて、機械式ブレーキの異常を検出する。従って、車両制御装置は、一方の車輪に設けられた機械式ブレーキによって制動力を発生させる場合であっても、機械式ブレーキの異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両の概略を示す図である。
図２は、実施形態に係る制御装置を説明するブロック図である。
図３は、実施形態に係る第１異常検出処理を説明するフローチャートである。
図４は、実施形態に係る第２異常検出処理を説明するフローチャートである。
図５は、第１異常が生じている場合の異常検知条件の成立状態、ブレーキレバーの操作状態、電流値の差、および、第１異常判定フラグの状態を示すタイムチャートである。
図６は、第２異常が生じている場合の異常検知条件の成立状態、ブレーキレバーの操作状態、電流値の差、および、第２異常判定フラグの状態を示すタイムチャートである。
図７は、第３異常が生じている場合の異常検知条件の成立状態、ブレーキレバーの操作状態、電流値の差、および、第３異常判定フラグの状態を示すタイムチャートである。
図８は、第３異常が検出され、ブレーキが調整された場合の異常検知条件の成立状態、ブレーキレバーの操作状態、および、電流値の差を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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