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公開番号2025173677
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2024079345
出願日2024-05-15
発明の名称車両検知装置、車両検知方法、及び車両検知プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251120BHJP(信号)
要約【課題】追い抜き後の車線変更における安全性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な車両検知装置は、自車両の前方の隣接車線に存在する他車両を検知し、前記自車両と前記他車両との相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記他車両が追い抜き対象車両であるか否かを判定し、車外センサから取得された車両情報に基づき、前記追い抜き対象車両を特定し、特定した前記追い抜き対象車両と前記自車両との車間距離が閾値を超えるまで前記追い抜き対象車両を追跡する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方の隣接車線に存在する他車両を検知し、
前記自車両と前記他車両との相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記他車両が追い抜き対象車両であるか否かを判定し、
車外センサから取得された車両情報に基づき、前記追い抜き対象車両を特定し、
特定した前記追い抜き対象車両と前記自車両との車間距離が閾値を超えるまで前記追い抜き対象車両を追跡する、
車両検知装置。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記車間距離が前記閾値を超えるまで報知する、請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項３】
前記車間距離に応じた報知内容で報知する、請求項２に記載の車両検知装置。
【請求項４】
前記自車両に対する前記追い抜き対象車両の方向に応じた報知内容で報知する、請求項２又は請求項３に記載の車両検知装置。
【請求項５】
前記車間距離が前記閾値を超えた旨を報知する、請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項６】
前記相対位置及び前記相対速度の少なくとも一方と、前記自車両のドライバの状態とに基づいて、前記他車両が前記追い抜き対象車両であるか否かを判定する、請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項７】
自車両の前方の隣接車線に存在する他車両を検知し、
前記自車両と前記他車両との相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記他車両が追い抜き対象車両であるか否かを判定し、
車外センサから取得された車両情報に基づき、前記追い抜き対象車両を特定し、
特定した前記追い抜き対象車両と前記自車両との車間距離が閾値を超えるまで前記追い抜き対象車両を追跡する、
車両検知装置が行う車両検知方法。
【請求項８】
自車両の前方の隣接車線に存在する他車両を検知することと、
前記自車両と前記他車両との相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記他車両が追い抜き対象車両であるか否かを判定することと、
車外センサから取得された車両情報に基づき、前記追い抜き対象車両を特定することと、
特定した前記追い抜き対象車両と前記自車両との車間距離が閾値を超えるまで前記追い抜き対象車両を追跡することと、
をコンピュータに実行させる、車両検知プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検知装置、車両検知方法、及び車両検知プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
他車両の前方に自車両が車線変更する場合、他車両との車間距離を十分に取ることが事故防止の観点から重要である。例えば、あらかじめ設定した車間距離が取れていることを運転者に報知する方法が知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－３４１６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自車両の周囲の物体をセンサで検知し、運転者に報知する装置が知られているが、センサの検出範囲によっては、追い抜き後の他車両の検出が不十分で、追い抜き後の自車が他車両の車線へ車線変更可能な車間距離であっても、車線変更時の車間距離が比較的小さいと、他車両のドライバは急な割り込みと感じる場合があった。特に追い抜き後の車線変更を伴う車両の動きではヒヤリハットや他車両による煽り運転等のトラブルが発生するおそれがあった。一方、車両周囲の物体を検知するセンサの検出範囲を常に余裕のある車線変更可能な車間距離にまで拡大すると、検知不要な車両や障害物も検知してしまい不要な警告がなされるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑み、追い抜き後の車線変更における安全性を向上させることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
例示的な本発明の車両検知装置は、自車両の前方の隣接車線に存在する他車両を検知し、前記自車両と前記他車両との相対位置及び相対速度の少なくとも一方に基づいて、前記他車両が追い抜き対象車両であるか否かを判定し、車外センサから取得された車両情報に基づき、前記追い抜き対象車両を特定し、特定した前記追い抜き対象車両と前記自車両との車間距離が閾値を超えるまで前記追い抜き対象車両を追跡する。
【発明の効果】
【０００７】
例示的な本発明によれば、自車両が追い抜き対象車両を追い抜いた後に、自車両と追い抜き対象車両との車間距離が閾値を超えるまで追い抜き対象車両を追跡するので、十分な車間距離（閾値を超える車間距離）が確保できるまで追い抜き対象車両を追跡することができる。この追跡により、追い抜き後の車線変更における安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車線変更意思決定支援システムの隣接領域を示す図
車線変更意思決定支援システムの後方領域を示す図
本発明の例示的な実施形態に係る車両の概略構成例を示す図
車両検知ＥＣＵの構成例を示す図
ハンドオーバー領域の一例を示す図
車両検知ＥＣＵによって実行される車両検知処理の第１例を示すフローチャート
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
自車両と他車両との位置関係を示す俯瞰図
車両検知ＥＣＵによって実行される車両検知処理の第２例を示すフローチャート
車両検知ＥＣＵによって実行される車両検知処理の第３例を示すフローチャート
車両検知ＥＣＵによって実行される車両検知処理の第４例を示すフローチャート
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
表示装置に表示する表示画面の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜比較例＞
まず、本発明の例示的な実施形態について説明する前に、第１～第３比較例について順に説明する。第１～第３比較例との比較において、本発明の例示的な実施形態の有利な効果等が明らかになる。
【００１０】
第１比較例の車両検知装置は、ISO 17387で規定される車線変更意思決定支援システム（Lane Change Decision Aid Systems：LCDAS ）に適合する装置であって、図１に示す左隣接領域１０２及び右隣接領域１０３を監視する。第１比較例の車両検知装置は、走行方向Ｄ１に沿って走行中の自車両１０１のドライバにとって死角になっている左隣接領域１０２及び右隣接領域１０３それぞれに存在する他車両を検知する。
（【００１１】以降は省略されています）

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