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公開番号2025170478
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-19
出願番号2024075068
出願日2024-05-07
発明の名称クレーン停止時振れ止め制御方法
出願人株式会社日立プラントメカニクス
代理人個人
主分類B66C 13/22 20060101AFI20251112BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】目標位置停止後に振れの状態を把握し、目標停止位置から外れることなく、最小移動距離で振れ止めを行うようにしたクレーン停止時振れ止め制御方法を提供すること。
【解決手段】クレーンの目的位置到達後、クレーンが一旦停止した状態で、ロープ長L[mm]及び振れ角θ[°]から振れ周期T[s]及び振れ幅D[mm]を測定し、測定した振れ周期T[s]及び振れ幅D[mm]に基づき、予め用意したインチングテーブルのインバータがモータに与えるインチング回数n[回]、インチング周波数f[Hz]、インチング時間t[s]、インチング移動距離r[mm]及び抑制振れ幅d[mm]をパラメータとして選定、設定し、選定、設定したパラメータに基づくインチング動作と、同じインチング周波数f[Hz]、インチング時間t[s]で、かつ、インチング方向を反対方向としたインチング動作を1組としてインチング動作を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
クレーンの目的位置到達後に振れ止めと位置合わせを併せて行うようにしたクレーン停止時振れ止め制御方法であって、
前記クレーンの目的位置到達後、クレーンが一旦停止した状態で、ロープ長Ｌ［ｍｍ］及び振れ角θ［°］から振れ周期Ｔ［ｓ］及び振れ幅Ｄ［ｍｍ］を測定し、
前記測定した振れ周期Ｔ［ｓ］及び振れ幅Ｄ［ｍｍ］に基づき、予め用意したインチングテーブルのインバータがモータに与えるインチング回数ｎ［回］、インチング周波数ｆ［Ｈｚ］、インチング時間ｔ［ｓ］、インチング移動距離ｒ［ｍｍ］及び抑制振れ幅ｄ［ｍｍ］をパラメータとして選定、設定し、
前記選定、設定したパラメータに基づくインチング動作と、同じインチング周波数ｆ［Ｈｚ］、インチング時間ｔ［ｓ］で、かつ、インチング方向を反対方向としたインチング動作を１組としてインチング動作を行うようにする
ことを特徴とするクレーン停止時振れ止め制御方法。
続きを表示（約 280 文字）【請求項２】
前記インチング動作を、複数組行うようにすることを特徴とする請求項１に記載のクレーン停止時振れ止め制御方法。
【請求項３】
前記インチング動作を、振れ角θ［°］が、０°を通過したタイミングから振れ方向に行うようにすることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン停止時振れ止め制御方法。
【請求項４】
前記測定した振れ幅Ｄ［ｍｍ］が、クレーンが一旦停止した状態で、ロープ長Ｌ［ｍｍ］に対する振れ周期１Ｔ［ｓ］間に測定した最大振れ幅であることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン停止時振れ止め制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの目的位置到達後に振れ止めと位置合わせを併せて行うようにしたクレーン停止時振れ止め制御方法に関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンの振れ止め制御は、位相面軌跡に合わせて振れ止め制御を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、特に、自動クレーンでは、目標位置到着時に振れ止めと位置合わせの両方を行う必要がある。具体的には、目標位置到着後に予め設定された位置ずれ値と振れ幅の両方を含め、クレーンの位置精度の条件が一定値以下になった段階でつり荷を巻下可能としている。位置ずれ値と振れ幅を合算したクレーンの位置精度を設定値として、例えば、±１００ｍｍにして運用している。
位相面軌跡に合わせた振れ止め制御は、モータの速度を位相面軌跡上の角度と角速度に合わせたタイミングで、インバータ周波数について、加速、一定速、減速を行い、つり荷が振れないように姿勢制御しているが、機械ブレーキの使用頻度が高い場合に摩擦抵抗の変化による動作遅れが発生し、クレーン停止後に振れ止まり待ちが発生し、作業効率が低下することが課題となっていた。
また、手動クレーンにおいても、位相面軌跡に関係なくオペレータが操作するタイミングで加減速を行うため、クレーン停止後に振れが発生し、振れ止まり待ちが発生し、作業効率が低下することが課題となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平３－０５６３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、この問題点に鑑み、自動クレーン、手動クレーンにかかわらず、目標位置停止後に振れの状態を把握し、目標停止位置から外れることなく、最小移動距離で振れ止めを行うようにしたクレーン停止時振れ止め制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法は、
クレーンの目的位置到達後に振れ止めと位置合わせを併せて行うようにしたクレーン停止時振れ止め制御方法であって、
前記クレーンの目的位置到達後、クレーンが一旦停止した状態で、ロープ長Ｌ［ｍｍ］及び振れ角θ［°］から振れ周期Ｔ［ｓ］及び振れ幅Ｄ［ｍｍ］を測定し、
前記測定した振れ周期Ｔ［ｓ］及び振れ幅Ｄ［ｍｍ］に基づき、予め用意したインチングテーブルのインバータがモータに与えるインチング回数ｎ［回］、インチング周波数ｆ［Ｈｚ］、インチング時間ｔ［ｓ］、インチング移動距離ｒ［ｍｍ］及び抑制振れ幅ｄ［ｍｍ］をパラメータとして選定、設定し、
前記選定、設定したパラメータに基づくインチング動作と、同じインチング周波数ｆ［Ｈｚ］、インチング時間ｔ［ｓ］で、かつ、インチング方向を反対方向としたインチング動作を１組としてインチング動作を行うようにする
ことを特徴とする。
ここで、前記インチング動作は、２回（１組）以上の複数組（４回以上の偶数回）行うようにすることができる。
【０００６】
この場合において、前記インチング動作を、振れ角θ［°］が、０°を通過したタイミングから振れ方向に行うようにすることができる。
【０００７】
また、前記測定した振れ幅Ｄ［ｍｍ］が、クレーンが一旦停止した状態で、ロープ長Ｌ［ｍｍ］に対する振れ周期１Ｔ［ｓ］間に測定した最大振れ幅とすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法によれば、自動クレーン、手動クレーンにかかわらず、目標位置停止後に振れの状態を把握し、目標停止位置から外れることなく、最小移動距離で振れ止めを行うことができ、クレーン停止後に発生する振れ止まり待ち時間を短縮して、クレーンによる荷役作業の作業効率を向上することができる。より具体的には、目標位置停止後につり荷の振れ幅が、例えば、±５０ｍｍを超えている場合に、最小移動範囲で振れ止め制御が可能となり、これにより、金型のような狭い範囲にセットする作業や、つり荷が壁際に寄った状態でも、振れ止め制御が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法を実施するためのクレーンのシステム構成図である。
本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法の機械ブレーキを含めた振れ止め制御の説明図である。
本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法を実施した測定データである。
本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法を実施した測定データの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のクレーン停止時振れ止め制御方法の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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