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公開番号2025168935
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-12
出願番号2024073815
出願日2024-04-30
発明の名称移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/243 20240101AFI20251105BHJP(制御;調整)
要約【課題】ロボットが障害物に過度に接近することを防ぎつつ経路生成を行うこと。
【解決手段】移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路であって、前記移動体によって通過される経由地点によって構成される経路を生成する生成部と、生成された前記経路に沿って前記経由地点を経由して前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記生成部は、前記周辺状況が障害物を含む場合、前記障害物を基準とする第1領域と、前記障害物を基準として前記第1領域よりも外側に位置する第2領域と、前記障害物を基準として前記第2領域よりも外側に位置する第3領域との少なくともいずれかと前記経路に基づいて、前記経路の修正を行うか否かを決定する、移動体の制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路であって、前記移動体によって通過される経由地点によって構成される経路を生成する生成部と、
生成された前記経路に沿って前記経由地点を経由して前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、
前記生成部は、前記周辺状況が障害物を含む場合、前記障害物を基準とする第１領域と、前記障害物を基準として前記第１領域よりも外側に位置する第２領域と、前記障害物を基準として前記第２領域よりも外側に位置する第３領域との少なくともいずれかと前記経路に基づいて、前記経路の修正を行うか否かを決定する、
移動体の制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記生成部は、前記移動体が前記経路に沿って移動中、前記第１領域に接触した場合に、前記経路を修正すると決定する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記移動体が前記経路に沿って移動したという仮定の下、前記第１領域に接触すると判定された場合に、前記経路を修正すると決定する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記第１領域を通過せず、かつ前記第２領域に比して前記第３領域の通過を優先するように前記経路を修正する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記第３領域が他の障害物を含む場合であっても、前記第２領域が前記他の障害物を含まない場合、前記第１領域を通過せず、前記第２領域を通過するように前記経路を修正する、
請求項１に記載の移動体の制御装置。
【請求項６】
前記第１領域は、前記障害物を表す領域を、前記移動体の半径分、膨張させた領域である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体の制御装置。
【請求項７】
前記第２領域は、前記障害物を表す領域を、前記移動体の半径に第１所定距離を加えた分、膨張させた領域である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体の制御装置。
【請求項８】
前記第３領域は、前記障害物を表す領域を、前記移動体の半径に、前記第１所定距離以上である第２所定距離を加えた分、膨張させた領域である、
請求項７に記載の移動体の制御装置。
【請求項９】
コンピュータが、
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路であって、前記移動体によって通過される経由地点によって構成される経路を生成し、
生成された前記経路に沿って前記経由地点を経由して前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御し、
前記周辺状況が障害物を含む場合、前記障害物を基準とする第１領域と、前記障害物を基準として前記第１領域よりも外側に位置する第２領域と、前記障害物を基準として前記第２領域よりも外側に位置する第３領域との少なくともいずれかと前記経路に基づいて、前記経路の修正を行うか否かを決定する、
移動体の制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路であって、前記移動体によって通過される経由地点によって構成される経路を生成させ、
生成された前記経路に沿って前記経由地点を経由して前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御させ、
前記周辺状況が障害物を含む場合、前記障害物を基準とする第１領域と、前記障害物を基準として前記第１領域よりも外側に位置する第２領域と、前記障害物を基準として前記第２領域よりも外側に位置する第３領域との少なくともいずれかと前記経路に基づいて、前記経路の修正を行うか否かを決定させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザを所望の場所に案内したり、荷物を搬送したりするロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記のロボットは、最大移動速度と、環境内の各エリアのそれぞれとを対応づけた移動速度データベースを参照して、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１１１０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、従来技術のロボットは、目的地に向けた経路を生成する際に、複数の経由地点を生成し、これら経由地点を連結することによって経路を生成するものである。その後、ロボットは、これら経由地点を通過しつつ、目的地に向けて走行する。しかしながら、従来技術では、ロボットを、体積を有しない質点と見なして経路生成を行うため、ロボットが障害物に過度に接近する場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ロボットが障害物に過度に接近することを防ぎつつ経路生成を行うことができる移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、移動体の周辺状況が撮像された画像に少なくとも基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、認識された前記周辺状況と、設定された目的地とに基づいて、前記移動体から前記目的地までの経路であって、前記移動体によって通過される経由地点によって構成される経路を生成する生成部と、生成された前記経路に沿って前記経由地点を経由して前記目的地まで前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御部と、を備え、前記生成部は、前記周辺状況が障害物を含む場合、前記障害物を基準とする第１領域と、前記障害物を基準として前記第１領域よりも外側に位置する第２領域と、前記障害物を基準として前記第２領域よりも外側に位置する第３領域との少なくともいずれかと前記経路に基づいて、前記経路の修正を行うか否かを決定する、移動体の制御装置。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記移動体が前記経路に沿って移動中、前記第１領域に接触した場合に、前記経路を修正すると決定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記移動体が前記経路に沿って移動したという仮定の下、前記第１領域に接触すると判定された場合に、前記経路を修正すると決定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記第１領域を通過せず、かつ前記第２領域に比して前記第３領域の通過を優先するように前記経路を生成するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記生成部は、前記第３領域が他の障害物を含む場合であっても、前記第２領域が前記他の障害物を含まない場合、前記第１領域を通過せず、前記第２領域を通過するように前記経路を生成するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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