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公開番号2025154020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024056788
出願日2024-03-29
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251002BHJP(信号)
要約【課題】車両において衝突抑制制御を適切に実行することを可能とする。
【解決手段】制御装置30は、車両1が備える外界センサによって取得された外界情報に基づいて、車両周辺に存在する物体を認識する認識部33と、車両周辺を移動する交通参加者が物体として認識された場合に、交通参加者の移動軌道を予測する第1予測部34と、車両1の移動軌道である自車移動軌道を予測する第2予測部35と、交通参加者の移動軌道と自車移動軌道とが交差する場合に、交通参加者の停止位置を予測し、予測された停止位置に基づいて、車両が交通参加者と衝突する可能性があると判断した場合に衝突抑制制御を実行する衝突抑制制御部36と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両が備える外界センサによって取得された前記車両の周辺情報に基づいて、前記車両周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記車両周辺を移動する交通参加者が前記物体として認識された場合に、当該交通参加者の移動軌道を予測する第１予測部と、
前記車両の移動軌道である自車移動軌道を予測する第２予測部と、
予測された前記交通参加者の移動軌道と前記自車移動軌道とに基づいて、衝突抑制制御を実行する衝突抑制制御部と、
を備え、
前記衝突抑制制御部は、
前記交通参加者の中の一の交通参加者の前記移動軌道である一の移動軌道と前記自車移動軌道とが交差する場合に、前記一の移動軌道と前記自車移動軌道とが交差する第１ポイントより先の前記一の移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、
前記障害物が存在すると判断した場合に、当該障害物の位置と前記一の移動軌道とに基づいて、前記一の交通参加者の停止位置を予測し、
予測された前記停止位置に基づいて、前記車両が前記一の交通参加者と衝突する可能性があると判断した場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御部は、
前記交通参加者の中の他の交通参加者の前記移動軌道である他の移動軌道と前記一の移動軌道とが交差する第２ポイントが前記第１ポイントより先の前記一の移動軌道上に存在する場合に、前記障害物が存在すると判断し、
前記第２ポイントが存在することにより前記障害物が存在すると判断した場合に、前記第２ポイントと前記一の移動軌道とに基づいて、前記停止位置を予測する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御部は、
前記障害物が存在しないと判断した場合には、前記一の交通参加者の現在位置に基づいて、前記車両が前記一の交通参加者と衝突する可能性があると判断した場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御部は、
前記停止位置が前記自車移動軌道と重なる場合に、前記停止位置に基づいて、前記車両が前記一の交通参加者と衝突する可能性があると判断すると、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御部は、
前記停止位置が前記自車移動軌道と重なる箇所において前記車両が走行する車線の幅から、前記停止位置と重なる部分を引いた距離が所定値以下である場合に、前記停止位置に基づいて、前記車両が前記一の交通参加者と衝突する可能性があると判断すると、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記所定値は、前記車両の車幅方向の寸法に基づいて設定される、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御は、前記車両を減速させる減速制御、および／または、前記車両が備える報知装置を介して前記車両の乗員に対して所定の報知を行う報知制御を含む、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記衝突抑制制御部は、さらに、
前記一の移動軌道と前記自車移動軌道とが交差し、且つ、前記一の交通参加者が前記第１ポイントに到達してから所定時間以内に前記車両が前記第１ポイントに到達すると予測される場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性を改善すべく、移動体（例えば自動車などの車両）における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
運転支援技術の１つに、例えば、車両が障害物と衝突する可能性があると判断された場合に、車両を減速させる減速制御、および／または車両の乗員に対して所定の警報を行う衝突抑制制御（「ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）」とも称される）がある。
【０００４】
下記特許文献１には、対向車線を走行する対向車両の速度が停止状態を判定するための判定速度以下であるという第１条件と、対向車両について予測される進路が自車両の進路に対して交わるという第２条件との両方が満たされる第１対向車両を特定し、対向車線においてその第１対向車両よりも後方を走行する第２対向車両が存在すると判断した場合には、第１対向車両に対して進路を譲るための車両制御を行う一方、第２対向車両が存在しないと判断した場合には、上記の車両制御を行わないようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－０６４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術にあっては、車両において衝突抑制制御を適切に実行する観点から、改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、車両において衝突抑制制御を適切に実行することを可能とし、車両の安全性の向上を図れる車両制御装置を提供する。そして、延いては、交通の安全性を改善し、持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両が備える外界センサによって取得された前記車両の周辺情報に基づいて、前記車両周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記車両周辺を移動する交通参加者が前記物体として認識された場合に、当該交通参加者の移動軌道を予測する第１予測部と、
前記車両の移動軌道である自車移動軌道を予測する第２予測部と、
予測された前記交通参加者の移動軌道と前記自車移動軌道とに基づいて、衝突抑制制御を実行する衝突抑制制御部と、
を備え、
前記衝突抑制制御部は、
前記交通参加者の中の一の交通参加者の前記移動軌道である一の移動軌道と前記自車移動軌道とが交差する場合に、前記一の移動軌道と前記自車移動軌道とが交差する第１ポイントより先の前記一の移動軌道上に障害物が存在するか否かを判断し、
前記障害物が存在すると判断した場合に、当該障害物の位置と前記一の移動軌道とに基づいて、前記一の交通参加者の停止位置を予測し、
予測された前記停止位置に基づいて、前記車両が前記一の交通参加者と衝突する可能性があると判断した場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両において衝突抑制制御を適切に実行することを可能とし、車両の安全性の向上を図れる車両制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の車両制御装置の一実施形態である制御装置３０によって制御される車両１を示す図である。
図２は、制御装置３０による衝突抑制制御の作動コンセプトの一例を示す図である。
図３は、車両１の動作の第１例を示す図である。
図４は、図３に示した第１例における車両１のより詳細な動作の一例を示すタイミングチャートである。
図５は、車両１の動作の第２例および第３例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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