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公開番号2025160714
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-23
出願番号2024063454
出願日2024-04-10
発明の名称教示支援システム、教示支援プログラム生成装置、教示支援プログラム生成方法、および教示支援プログラム
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20251016BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】教示点に基づいて教示線を補完し、作業者による教示作業を支援する。
【解決手段】教示支援システムは、作業者により装着されるMRデバイスを備え、MRデバイスによって、溶接ロボットにより溶接される現実世界のワークに対して教示された少なくとも1つの教示点を取得し、取得された教示点に基づいて、溶接ロボットに教示される第1の動作軌跡を生成し、ワークを撮像した撮像画像に、第1の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
作業者により装着されるＭＲデバイスを備える教示支援システムであって、
前記ＭＲデバイスは、
溶接ロボットにより溶接される現実世界のワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得する取得部と、
取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成する生成部と、
前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力する出力部と、を備える、
教示支援システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記第１の動作軌跡の形態の情報を取得し、
前記出力部は、前記第１の動作軌跡の形態の情報に基づいて、前記第１の動作軌跡上の前記教示点が教示される位置に前記教示点の画像を前記第１の動作軌跡の画像に重畳した教示補助画像を生成し、前記教示補助画像を含む前記表示画像にさらに重畳して出力する、
請求項１に記載の教示支援システム。
【請求項３】
前記出力部は、前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点のうち教示すべきいずれか教示点を前記作業者に通知する前記教示補助画像を生成し、前記教示補助画像を含む前記表示画像を生成して出力する、
請求項２に記載の教示支援システム。
【請求項４】
前記出力部は、前記教示点の教示順序の情報を含む前記教示点の画像を生成する、
請求項２に記載の教示支援システム。
【請求項５】
前記生成部は、前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点において未教示の教示点があるか否かを判定し、
前記取得部は、前記生成部が前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点において未教示の教示点がないと判定した場合、前記第１の動作軌跡と連続する第２の動作軌跡の形態の情報と、前記第２の動作軌跡の開始位置を示す教示点を取得し、
前記生成部は、前記第２の動作軌跡の開始位置を示す前記教示点と、前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点とに基づいて、前記第１の動作軌跡を生成する、
請求項１に記載の教示支援システム。
【請求項６】
前記生成部は、前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点において未教示の教示点があるか否かを判定し、
前記出力部は、前記生成部が前記第１の動作軌跡を教示する前記教示点において未教示の教示点があると判定した場合、前記未教示の教示点を前記作業者に通知する教示補助画像を生成し、前記教示補助画像を含む前記表示画像を生成して出力する、
請求項１に記載の教示支援システム。
【請求項７】
少なくとも１つのプロセッサを備える教示支援プログラムの生成装置であって、
前記教示支援プログラムは、作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行され、
溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、
取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、
前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる前記教示支援プログラムを生成する、
教示支援プログラムの生成装置。
【請求項８】
少なくとも１つのプロセッサを備える装置が行う教示支援プログラムの生成方法であって、
前記教示支援プログラムは、作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行され、
溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、
取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、
前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる前記教示支援プログラムを生成する、
教示支援プログラムの生成方法。
【請求項９】
作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行される教示支援プログラムであって、
溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、
取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、
前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる、
教示支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、教示支援システム、教示支援プログラム生成装置、教示支援プログラム生成方法、および教示支援プログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ティーチングプログラムと、モデル図とを表示する表示部と、ティーチングプログラムを構成する命令と、モデル図のモデルデータとを記憶する記憶部と、表示部および記憶部を制御する制御部と、を備えるオフラインティーチング装置が開示されている。オフラインティーチング装置は、ティーチングプログラムが複数の位置検出命令で構成される位置検出プログラム、および、複数の溶接命令で構成される溶接プログラムを含み、モデル図に、ティーチングプログラムを実行したときのロボットの動作軌跡を表示し、モデル図に、複数の位置検出命令の一部および複数の溶接命令の一部を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／０２１１３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、教示点に基づいて教示線を補完し、作業者による教示作業を支援する教示支援システム、教示支援プログラム生成装置、教示支援プログラム生成方法、および教示支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、作業者により装着されるＭＲデバイスを備える教示支援システムであって、前記ＭＲデバイスは、溶接ロボットにより溶接される現実世界のワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得する取得部と、取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成する生成部と、前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力する出力部と、を備える、教示支援システムを提供する。
【０００６】
また、本開示は、少なくとも１つのプロセッサを備える教示支援プログラムの生成装置であって、前記教示支援プログラムは、作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行され、溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる前記教示支援プログラムを生成する、教示支援プログラムの生成装置を提供する。
【０００７】
また、本開示は、少なくとも１つのプロセッサを備える装置が行う教示支援プログラムの生成方法であって、前記教示支援プログラムは、作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行され、溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる前記教示支援プログラムを生成する、教示支援プログラムの生成方法を提供する。
【０００８】
また、本開示は、作業者により装着されて、現実世界のワークを撮像するＭＲデバイスにより実行される教示支援プログラムであって、溶接ロボットにより溶接される前記ワークに対して教示された少なくとも１つの教示点を取得させるステップと、取得された前記教示点に基づいて、前記溶接ロボットに教示される第１の動作軌跡を生成させるステップと、前記ワークを撮像した撮像画像に、前記第１の動作軌跡の画像を重畳した表示画像を生成して出力させるステップと、を実行させる、教示支援プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、教示点に基づいて教示線を補完し、作業者による教示作業を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態に係る溶接教示支援システムの一例を示す図
ＭＲデバイスおよび処理装置の内部構成例を示す図
教示線の表示例を説明する図
補完形態の選択例を示す図
補完形態の一例を示す図
円弧形状の教示線の補完手順例を示す教示画像の遷移図
円弧形状の教示線の補完手順例を示す教示画像の遷移図
直線状の教示線の補完手順例を示す教示画像の遷移図
直線状の教示線の補完手順例を示す教示画像の遷移図
実施の形態におけるＭＲデバイスの動作手順例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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