特許ウォッチ

公開番号2025152930
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055118
出願日2024-03-28
発明の名称ロボットおよびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】基台と第2アームとに引き回された配線の数を削減し、配線の接続作業の手間を低減することのできるロボットおよびロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットは、基台と、前記基台に連結され、前記基台に対して第1回動軸まわりに回動する第1アームと、基端部において前記第1アームに連結され、前記第1アームに対して前記第1回動軸と平行な第2回動軸まわりに回動する第2アームと、前記第2アームに配置されている第1電子部品および第2電子部品と、前記第2アームに配置されている中継回路基板と、前記中継回路基板と前記第1電子部品とを電気的に接続する第1配線と、前記中継回路基板と前記第2電子部品とを電気的に接続する第2配線と、前記基台と前記第2アームとに引き回され、前記中継回路基板と電気的に接続されている第3配線と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
基端部において前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに配置されている第１電子部品および第２電子部品と、
前記第２アームに配置されている中継回路基板と、
前記中継回路基板と前記第１電子部品とを電気的に接続する第１配線と、
前記中継回路基板と前記第２電子部品とを電気的に接続する第２配線と、
前記基台と前記第２アームとに引き回され、前記中継回路基板と電気的に接続されている第３配線と、を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第２アームに配置され、前記第２アームに対して前記第１回動軸と平行な第３回動軸に沿って移動するシャフトと、
前記第２アームに配置され、前記シャフトを前記第２アームに対して前記第３回動軸に沿って直動させるモーターと、
前記シャフトの前記移動を阻止するブレーキ状態と、前記シャフトの前記移動を許容するブレーキ解除状態と、を切り替える前記第１電子部品としてのブレーキと、
前記ブレーキを前記ブレーキ状態から前記ブレーキ解除状態に切り替える前記第２電子部品としてのブレーキ解除ボタンと、を有し、
前記中継回路基板は、前記ブレーキ解除ボタンの操作に応じて前記ブレーキを制御するブレーキ制御回路を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記基台と前記第２アームとを接続し、前記基台内に臨む基端開口および前記第２アームに臨む先端開口を有する管状をなし、内部に前記第３配線が挿通されているダクトを有し、
前記第２アームは、前記第１アームに連結されているアームベースと、前記アームベースに固定され、前記ダクトを保持しているフレームと、を有し、
前記中継回路基板は、前記フレームに保持されている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記中継回路基板に実装されている発光素子を有し、
前記中継回路基板は、前記モーターに電源が供給されている状態で前記発光素子を発光させる発光素子制御回路を有する請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２アームの外側に臨み、前記発光素子の光が入射するレンズを有し、
前記フレームは、前記発光素子の光を前記レンズに向けて拡散反射させる光反射部を有する請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２アームに配置され、前記第２回動軸に沿う方向からの平面視で、前記中継回路基板と前記先端開口との間に位置するコネクターと、
前記コネクターに電気的に接続され、前記ダクトを介して前記第２アームと前記基台とに引き回されている第４配線と、を有する請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記ロボットは、前記制御装置が収容されている基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
基端部において前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに配置されている第１電子部品および第２電子部品と、
前記第２アームに配置されている中継回路基板と、
前記中継回路基板と前記第１電子部品とを電気的に接続する第１配線と、
前記中継回路基板と前記第２電子部品とを電気的に接続する第２配線と、
前記第２アームと前記基台との間に引き回され、前記中継回路基板と前記制御装置とを電気的に接続する第３配線と、を有することを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたスカラロボット（水平多関節ロボット）は、基台と、基台に対して鉛直方向に沿う第１回動軸まわりに回動可能に連結された第１アームと、第１アームに対して鉛直方向に沿う第２回動軸まわりに回動可能に連結された第２アームと、基台と第２アームとを接続するチューブと、基台内に配置された制御基板と、を有する。そして、第２アームに配置された各電子部品は、チューブ内を通って基台内と第２アーム内とに引き回された配線を介して制御基板と電気的に接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５７４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１に記載のスカラロボットでは、第２アームに配置された各電子部品が、チューブ内を通って基台内と第２アーム内とに引き回された配線を介して制御基板と電気的に接続されているため、チューブ内を通る配線の数が多くなり易い。そのため、ロボットを組み立てる際の配線の接続に手間がかかるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
基端部において前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに配置されている第１電子部品および第２電子部品と、
前記第２アームに配置されている中継回路基板と、
前記中継回路基板と前記第１電子部品とを電気的に接続する第１配線と、
前記中継回路基板と前記第２電子部品とを電気的に接続する第２配線と、
前記基台と前記第２アームとに引き回され、前記中継回路基板と電気的に接続されている第３配線と、を有することを特徴とするロボット。
【０００６】
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記ロボットは、前記制御装置が収容されている基台と、
前記基台に連結され、前記基台に対して第１回動軸まわりに回動する第１アームと、
基端部において前記第１アームに連結され、前記第１アームに対して前記第１回動軸と平行な第２回動軸まわりに回動する第２アームと、
前記第２アームに配置されている第１電子部品および第２電子部品と、
前記第２アームに配置されている中継回路基板と、
前記中継回路基板と前記第１電子部品とを電気的に接続する第１配線と、
前記中継回路基板と前記第２電子部品とを電気的に接続する第２配線と、
前記第２アームと前記基台との間に引き回され、前記中継回路基板と前記制御装置とを電気的に接続する第３配線と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
好適な実施形態に係るロボットを示す側面図である。
基台と第１アームとの連結部分を示す断面図である。
第２アームを横方向一方側から見た断面図である。
第２アームを横方向他方側から見た断面図である。
第２アームの内部を示す上面図である。
フレームの先端部を拡大して示す斜視図である。
フレームの先端部を拡大して示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
図１は、好適な実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、基台と第１アームとの連結部分を示す断面図である。図３は、第２アームを横方向一方側から見た断面図である。図４は、第２アームを横方向他方側から見た断面図である。図５は、第２アームの内部を示す上面図である。図６は、フレームの先端部を拡大して示す斜視図である。図７は、フレームの先端部を拡大して示す断面図である。
【００１０】
なお、図１中の上下方向は、鉛直方向と一致している。そのため、以下では、図１中の上側を「上」、下側を「下」とも言う。また、本明細書において「鉛直」とは、鉛直と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において鉛直に対して傾斜している場合、例えば、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む意味である。同様に、本明細書において「平行」とは、２つの対象が平行と一致している場合のみならず、本発明の効果を発揮し得る限りの範囲において平行から傾斜している場合、例えば、平行に対して±５°以内で傾斜している場合も含む意味である。
（【００１１】以降は省略されています）

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