特許ウォッチ

公開番号2025151827
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053420
出願日2024-03-28
発明の名称作業システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人桐朋
主分類G06F 3/01 20060101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【解決手段】作業システム10は、ユーザUによって遠隔操作される作業用移動体14によって作業が行われ得る作業システム10であって、作業用移動体14の周囲の現実空間に対応する仮想空間画像200bを生成する画像生成部60と、ユーザUに装着されるとともに、画像生成部60によって生成される仮想空間画像200bをユーザに提供するヘッドマウントディスプレイ18と、を備え、画像生成部60は、作業用移動体14の位置及び向きに応じた仮想空間画像200bを生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザによって遠隔操作される作業用移動体によって作業が行われ得る作業システムであって、
前記作業用移動体の周囲の現実空間に対応する仮想空間画像を生成する画像生成部と、
前記ユーザに装着されるとともに、前記画像生成部によって生成される前記仮想空間画像を前記ユーザに提供するヘッドマウントディスプレイと、
を備え、
前記画像生成部は、前記作業用移動体の位置及び向きに応じた前記仮想空間画像を生成する、作業システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記画像生成部は、作業優先度合に応じて作業対象エリアの誘目性を高めた前記仮想空間画像を生成する、作業システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記作業用移動体の作業状況を判定する判定部を備え、
前記画像生成部は、前記判定部により判定された前記作業状況に応じて、前記仮想空間画像を変化させる、作業システム。
【請求項４】
請求項３に記載の作業システムにおいて、
音響信号を生成する音響生成部と、
前記音響生成部により生成された前記音響信号に応じた音響を前記ユーザに提供する音響出力部と、
を更に備え、
前記音響生成部は、前記判定部により判定された前記作業状況に応じて、前記音響信号を変化させる、作業システム。
【請求項５】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記画像生成部は、前記作業用移動体上に視点が配された場合に対応する前記仮想空間画像である第１仮想空間画像と、前記作業用移動体外に視点が配された場合に対応する前記仮想空間画像である第２仮想空間画像とを生成可能であり、
前記第２仮想空間画像を生成する場合には、前記画像生成部は、前記第２仮想空間画像内の前記作業用移動体に対して、前記作業用移動体に対応する仮想物体を設定する、作業システム。
【請求項６】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記画像生成部は、前記ユーザが前記作業用移動体を操作した時間を合計した合計時間と、前記ユーザが前記作業用移動体を移動させた距離を合計した合計距離と、前記ユーザによる作業特性と、前記ユーザによる操作特性とのうちの少なくとも１つに応じて、前記仮想空間画像を変化させる、作業システム。
【請求項７】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
音響信号を生成する音響生成部と、
前記音響生成部により生成された前記音響信号に応じた音響を前記ユーザに提供する音響出力部と、
を更に備え、
前記音響生成部は、前記ユーザが前記作業用移動体を操作した時間を合計した合計時間と、前記ユーザが前記作業用移動体を移動させた距離を合計した合計距離と、前記ユーザによる作業特性と、前記ユーザによる操作特性とのうちの少なくとも１つに応じて、前記音響信号を変化させる、作業システム。
【請求項８】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記ユーザによる前記遠隔操作によって前記作業用移動体が行った作業に応じて、前記ユーザにポイントを付与するポイント付与部を更に備える、作業システム。
【請求項９】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記作業用移動体が障害物に接触するか否かを予測する予測部と、
前記作業用移動体と前記障害物とが接触することが前記予測部によって予測された場合に、前記作業用移動体と前記障害物との接触を回避するように前記作業用移動体を制御する移動体制御部と、
を更に備える、作業システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の作業システムにおいて、
前記移動体制御部は、前記作業用移動体と前記障害物との接触が回避できない場合に、前記作業用移動体に備えられるエアバッグを展開させる、作業システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、仮想空間表示システムが開示される。このシステムにおいて、自動運転される車両の搭乗者は、ヘッドマウントディスプレイを装着する。ヘッドマウントディスプレイは、車両の搭乗者に対して車両の周囲の実環境とは異なる仮想空間画像の表示を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２３２６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、仮想空間画像を単に表示することを開示しているに過ぎない。近時では良好な作業システムの提供が望まれる。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様は、ユーザによって遠隔操作される作業用移動体によって作業が行われ得る作業システムであって、前記作業用移動体の周囲の現実空間に対応する仮想空間画像を生成する画像生成部と、前記ユーザに装着されるとともに、前記画像生成部によって生成される前記仮想空間画像を前記ユーザに提供するヘッドマウントディスプレイと、を備え、前記画像生成部は、前記作業用移動体の位置及び向きに応じた前記仮想空間画像を生成する、作業システムである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、良好な作業システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る作業システムの概略構成図である。
図２は、第１実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。
図３は、第１実施形態に係る作業用移動体の機能ブロック図である。
図４は、第１実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
図５は、第１実施形態に係るヘッドマウントディスプレイの機能ブロック図である。
図６は、作業用移動体の操作に関するシーケンス図である。
図７は、仮想空間画像の表示に関するシーケンス図である。
図８Ａは、現実空間画像を示す図である。図８Ｂは、仮想空間画像を示す図である。
図９は、第２実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
図１０は、第３実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
図１１は、第５実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
図１２は、第６実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
図１３は、第７実施形態に係る作業用移動体の機能ブロック図である。
図１４は、第８実施形態に係る通信システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
遠隔操作可能な軽作業用の作業用移動体（例えば自走式掃除機、自走式芝刈り機等）が開発されている。ユーザは、コントローラで作業用移動体を遠隔操作することによって作業を行う。この作業に仮想空間画像を用いることにより、ユーザが楽しみながら作業を行うことができる。以下でその具体的な実施形態を説明する。
【００１０】
［１第１実施形態］
［１－１作業システム１０の構成］
図１は、第１実施形態に係る作業システム１０の概略構成図である。作業システム１０は、コントローラ１２と、作業用移動体１４と、管理装置１６と、ヘッドマウントディスプレイ１８とを備える。作業用移動体１４は、移動しながら所定の作業（掃除、芝刈り等）を行う。ユーザＵは、コントローラ１２を使用して作業用移動体１４を遠隔操作する。ユーザＵは、作業用移動体１４の遠隔操作中にヘッドマウントディスプレイ１８を装着し得る。ヘッドマウントディスプレイ１８は、ユーザＵに対して、作業用移動体１４の位置及び向きに応じた仮想空間画像を提供する。これにより、ユーザＵは、仮想空間を体験しながら、現実空間における作業を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許