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公開番号2025166133
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-05
出願番号2025134170,2023090186
出願日2025-08-12,2023-05-31
発明の名称制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20251028BHJP(信号)
要約【課題】外界センサによる物体の検出精度が他の領域と比べて相対的に低い特定領域が発生しても、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置100は、車線変更機能が有効である場合、外界センサ11による物体の検出精度が他の領域に比べて相対的に低い検出困難領域420に他の車両が存在すると推定されたとき、車線変更制御の実行を制限する。制御装置100は、車線変更制御の実行を制限した後、検出困難領域420に他の車両が存在すると推定された状態が所定の時間継続したとき、車線変更機能を無効にする。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な車線変更機能を有する制御装置であって、
前記移動体は、前記移動体の周辺の物体を検出可能な外界センサを備え、
前記制御装置は、
前記外界センサの検出結果に基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づいて、前記車線変更制御を行う走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記車線変更機能が有効である場合に前記車線変更制御が実行可能となり、前記車線変更機能が無効である場合に前記車線変更制御が実行不能となるものであり、
前記車線変更機能が乗員の操作によって有効になった状態にて、
前記乗員の操作によらずに前記車線変更制御の要否判定を行い、前記移動体の前方に前記移動体よりも遅い速度の前走移動体が存在すると判定した場合には車線変更制御を行うと判定し、
前記認識部によって認識された周辺状況に基づいて前記車線変更制御の実行が不可と判定された場合は、前記車線変更制御を行うと判定していたとしても前記車線変更制御を制限し、
前記車線変更制御を制限している状態で、所定の第１時間が経過する前に前記認識部によって認識された周辺状況に基づいて前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合は、前記車線変更制御の制限を解除し、
前記車線変更制御を制限している状態で、前記第１時間以上が経過した場合は、前記車線変更機能を無効とする、
制御装置。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記車線変更制御の制限は、前記認識部により前記移動体の側部且つ横方向に重なる位置に他の移動体が存在すると認識されている場合に行われ、
前記車線変更制御の制限の解除は、前記車線変更制御が制限されている状態で、前記第１時間が経過する前に前記認識部により前記移動体の前記側部且つ前記横方向に重なる位置に前記他の移動体が存在しないと判定される場合に行われる、
制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、
前記車線変更機能が無効である場合、前記移動体よりも遅い速度の前記前走移動体が存在したとしても前記車線変更制御の要否判定を行わない、
制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記移動体の前記乗員に対する所定の通知を実行する通知制御部を更に備え、
前記通知制御部は、
前記車線変更機能が有効である状態で、前記移動体よりも遅い速度の前記前走移動体が存在すると判定し、且つ周辺状況に基づいて前記車線変更制御の実行可否を判定して前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、前記乗員に前記車線変更制御を開始することを通知する開始通知を行う、
制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記通知制御部は、
前記開始通知と併せて、前記乗員に周辺の確認を促す通知を行う、
制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、
前記開始通知が開始されたときから所定の第２時間経過後にウインカーを点灯開始する、
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の車線変更制御を実行可能な制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
運転支援技術の一例として、特許文献１には、車線変更を支援する制御を実行可能な走行支援装置が開示されている。特許文献１の走行支援装置は、カメラやレーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを備え、外界を認識して走行支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第４３６６４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両等の移動体の周辺には、外界センサによる物体の検出精度が他の領域と比べて相対的に低い特定領域が発生することがある。このような特定領域が存在する場合、制御装置による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態が継続することがあり、改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる移動体の制御装置を提供する。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な車線変更機能を有する制御装置であって、
前記移動体は、前記移動体の周辺の物体を検出可能な外界センサを備え、
前記制御装置は、
前記外界センサの検出結果に基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づいて、前記車線変更制御を行う走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記車線変更機能が有効である場合に前記車線変更制御が実行可能となり、前記車線変更機能が無効である場合に前記車線変更制御が実行不能となるものであり、
前記車線変更機能が乗員の操作によって有効になった状態にて、
前記乗員の操作によらずに前記車線変更制御の要否判定を行い、前記移動体の前方に前記移動体よりも遅い速度の前走移動体が存在すると判定した場合には車線変更制御を行うと判定し、
前記認識部によって認識された周辺状況に基づいて前記車線変更制御の実行が不可と判定された場合は、前記車線変更制御を行うと判定していたとしても前記車線変更制御を制限し、
前記車線変更制御を制限している状態で、所定の第１時間が経過する前に前記認識部によって認識された周辺状況に基づいて前記車線変更制御の実行が可能と判定された場合は、前記車線変更制御の制限を解除し、
前記車線変更制御を制限している状態で、前記第１時間以上が経過した場合は、前記車線変更機能を無効とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両１に搭載される車両システム１０の全体構成を示すブロック図である。
制御装置１００の構成の一例を示す図である。
車線変更制御による車両１の車線変更動作の一例を示す図である。
車両１の周囲における検出領域４１０と検出困難領域４２０とを模式的に示した図である。
他の車両Ｍ２が車両１の検出領域４１０に存在する様子を示す図である。
他の車両Ｍ２が車両１の検出困難領域４２０に進入した様子を示す図である。
検出困難領域４２０に存在していた他の車両Ｍ２が検出領域４１０に移動した様子を示す図である。
検出困難領域４２０に存在していた他の車両Ｍ２が外界センサ１１により検出されることなく検出困難領域４２０の外側に移動した様子を示す図である。
制御装置１００による検出困難領域４２０に他の車両が存在するか否かを推定する処理の一例を示すフローチャートである。
右側検出困難領域４２０Ｒ及び左側検出困難領域４２０Ｌのうち少なくとも一方における他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
制御装置１００が車線変更制御を実行するときの処理の一例を示すフローチャートである。
図１１のフローチャートの続きである。
検出困難領域４２０における他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態の移動体の制御装置を、添付図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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