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公開番号2025132103
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029449
出願日2024-02-29
発明の名称経路生成装置、経路生成方法、および経路生成プログラム
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250903BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の経路を効率的に探索することができる経路生成装置、経路生成方法、および経路生成プログラムを提供する。
【解決手段】経路生成装置は、スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索するように構成される処理装置を備える。処理装置は、複数の経路の探索を同時に開始するとともに、複数の経路の情報を比較しながら並行して経路を探索するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索するように構成される処理装置を備え、
前記処理装置は、複数の前記経路の探索を同時に開始するとともに、複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索するように構成される経路生成装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記処理装置は、前記経路毎に独立して設定される複数のマップを縦横のメッシュに分割するとともに、分割した前記メッシュ毎に演算されるスコアの値が小さい前記メッシュを優先的に探索するように構成され、
前記スコアは、前記スタート地点から現在地点までの移動距離である実コストと、前記現在地点から前記ゴール地点までの最短距離である推定コストとの和であり、
前記処理装置は、前記経路毎の前記スコアを比較しながら前記経路を探索するように構成される請求項１に記載の経路生成装置。
【請求項３】
前記処理装置は、２つの前記経路が重複する場合、一方の前記経路の重複メッシュの前記スコアと、他方の前記経路の前記重複メッシュの前記スコアとを比較して、前記スコアの値が大きい前記経路の前記重複メッシュを通行禁止領域に設定し、再び前記経路が重複するまで前記経路を再探索するように構成される請求項２に記載の経路生成装置。
【請求項４】
前記処理装置は、自経路の探索中の前記メッシュが、他経路の探索済みの前記メッシュに含まれている場合、前記自経路と前記他経路とが重複していると判定するように構成される請求項３に記載の経路生成装置。
【請求項５】
移動体と通信可能に構成される通信装置をさらに備え、
前記経路は、前記移動体の移動経路であり、
前記処理装置は、生成した前記移動体の移動経路を示す経路情報を、前記通信装置を介して前記移動体に送信するように構成される請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の経路生成装置。
【請求項６】
各種の情報を表示するように構成される出力装置をさらに備え、
前記経路は、配管経路あるいは配線経路であり、
前記処理装置は、生成した前記配管経路あるいは前記配線経路を前記出力装置に表示するように構成される請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の経路生成装置。
【請求項７】
スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索する経路生成方法であって、
複数の前記経路の探索を同時に開始するとともに、複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索する経路生成方法。
【請求項８】
スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索する処理をコンピュータに実行させる経路生成プログラムであって、
複数の前記経路の探索を同時に開始する段階と、
複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索する段階と、を含む経路生成プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路生成装置、経路生成方法、および経路生成プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、船舶および航空機などを含む移動体の最適な経路を探索するシステムが知られている。たとえば、特許文献１の最適航路探索システムは、コスト算出装置と、記憶装置と、航路探索装置と、表示装置とを有している。コスト算出装置は、船舶の性能データと海気象データとに基づいて、特定の海域から目的地までに設定した複数のノード間における、少なくとも船速、燃料消費量およびシーマージンに基づくコストまたは重みを予測データとして算出する。記憶装置は、予測データを記憶する。航路探索装置は、記憶装置に記憶された予測データに基づいて、特定の海域から目的地までの最適航路を探索する。表示装置は、航路探索装置が探索した最適航路に基づいて航路図を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－０５７４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のシステムは、２点間の経路を探索するものである。経路探索技術は、様々な産業分野で利用される。産業分野によっては、複数の経路を効率的に探索することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様にかかる経路生成装置は、スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索するように構成される処理装置を備える。前記処理装置は、複数の前記経路の探索を同時に開始するとともに、複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索するように構成される。
【０００６】
本開示の一態様にかかる経路生成方法は、スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索する経路生成方法であって、複数の前記経路の探索を同時に開始するとともに、複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索する。
【０００７】
本開示の一態様にかかる経路生成プログラムは、スタート地点およびゴール地点の少なくとも一方が異なる複数の経路を探索する処理をコンピュータに実行させる経路生成プログラムであって、複数の前記経路の探索を同時に開始する段階と、複数の前記経路の情報を比較しながら並行して前記経路を探索する段階と、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の経路を効率的に探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
経路生成装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
（ａ）～（ｆ）は、一実施の形態にかかるＡ
＊
アルゴリズムを使用した経路探索例を示す検索範囲の模式図である。
一実施の形態にかかるＰＡ
＊
アルゴリズムを使用した経路探索処理手順の概要を示すフローチャートである。
一実施の形態にかかるＰＡ＊アルゴリズムを使用した経路探索処理手順の詳細を示すフローチャートである。
図５（ａ）～図５（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図６（ａ）～図６（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図７（ａ）～図７（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図８（ａ）～図８（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図９（ａ）～図９（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図１０（ａ）～図１０（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図１１（ａ）～図１１（ｄ）は、一実施の形態にかかる経路探索例を説明するためのマップである。
図１２は、一実施の形態にかかる経路探索結果の一例を説明するためのマップである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、経路生成装置、経路生成方法、および経路生成プログラムの一実施の形態を説明する。
図１に示すように、経路生成装置１０は、入力装置１１と、出力装置１２と、処理装置１３と、通信装置１４とを有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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