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公開番号2025148740
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049015
出願日2024-03-26
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人三菱重工業株式会社,国立大学法人筑波大学
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/246 20240101AFI20251001BHJP(制御;調整)
要約【課題】移動体に自己位置を適切に推定させる。
【解決手段】情報処理装置は、対象領域の地図情報と、対象位置情報と、第1環境情報と、を取得する情報取得部と、ランドマーク設定位置の情報を取得する設定位置取得部と、ランドマーク設定位置と第1環境情報とに基づいて、ランドマークがランドマーク設定位置に配置され、かつ移動体が対象位置に位置する際に、移動体により検出されると推定される、ランドマークの位置であるランドマーク推定位置を算出する推定位置算出部と、地図情報、第1環境情報、ランドマーク設定位置及びランドマーク推定位置に基づいて、移動体の位置推定のロバスト性の評価値を算出する評価部と、を含む。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
対象領域の地図情報と、前記対象領域内での対象位置を示す対象位置情報と、前記対象位置に位置する移動体に検出される周囲環境の情報である第１環境情報と、を取得する情報取得部と、
前記対象領域内でランドマークが配置される位置の候補となるランドマーク設定位置の情報を取得する設定位置取得部と、
前記ランドマーク設定位置と前記第１環境情報とに基づいて、前記ランドマークが前記ランドマーク設定位置に配置され、かつ前記移動体が前記対象位置に位置する際に、前記移動体により検出されると推定される、前記ランドマークの位置であるランドマーク推定位置を算出する推定位置算出部と、
前記地図情報、前記第１環境情報、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置に基づいて、前記移動体の位置推定のロバスト性の評価値を算出する評価部と、
を含む、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記地図情報、前記第１環境情報、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置に基づいて、前記移動体の位置推定を行うことで、前記移動体が位置すると推定される推定位置を算出する位置推定部を更に含み、
前記評価部は、前記推定位置と前記対象位置とに基づいて、前記位置推定のロバスト性の評価値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記位置推定部は、
前記地図情報に基づき、前記移動体が、前記推定位置の候補位置に位置すると仮定した際に前記移動体により検出される周囲環境の情報である第２環境情報を算出し、
前記第１環境情報と前記第２環境情報とのずれ量、及び前記ランドマーク設定位置と前記ランドマーク推定位置とのずれ量に基づいて、前記推定位置を決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記位置推定部は、前記第１環境情報と前記第２環境情報とのずれ量、及び前記ランドマーク設定位置と前記ランドマーク推定位置とのずれ量が、最適となるように最適化計算を実行して、前記推定位置を算出する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記位置推定部は、前記ランドマーク設定位置と前記ランドマーク推定位置とのずれ量が前記最適化計算に及ぼす影響度合いを、前記第１環境情報と前記第２環境情報とのずれ量が前記最適化計算に及ぼす影響度合いよりも高くする、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記位置推定部は、前記対象位置に基づいて、互いに位置が異なる複数の初期位置を設定し、前記初期位置毎に前記推定位置を算出し、
前記評価部は、前記推定位置毎の、前記推定位置と前記対象位置との差分に基づいて、前記評価値を算出する、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記評価値に関する情報を出力する出力制御部を更に含む、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記設定位置取得部、前記推定位置算出部、及び前記位置推定部は、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置を用いずに、前記地図情報及び前記第１環境情報を用いて算出した前記推定位置に基づいた前記評価値が、所定条件を満たさない場合に、前記ランドマーク設定位置を取得し、前記ランドマーク推定位置を算出し、前記推定位置を算出する、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記設定位置取得部は、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置を用いずに、前記地図情報及び前記第１環境情報を用いて算出した前記推定位置に基づいた前記評価値に基づいて、前記ランドマーク設定位置を設定する、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記設定位置取得部は、前記地図情報と前記対象位置とに基づき、前記対象位置から観測できる位置を抽出して、前記観測できる位置を前記ランドマーク設定位置に設定する、
請求項９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
自己位置を推定しながら移動する移動体が知られている。自己位置の推定方法としては、移動体が移動する領域に予めランドマークを配置しておき、移動体にランドマークの位置を検出させる方法や、移動体に周囲環境を検出させる方法などがある。例えば特許文献１には、ランドマークの配置及び周囲の地形データを取得し、ランドマークの配置を示したランドマーク地図に基づいて自己位置の所在する範囲を推定し、周囲の地形データを示した地形データ地図に基づいて、自己位置が所在する範囲から自己位置を推定する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７７２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、移動体に自己位置を適切に推定させるには、改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、移動体に自己位置を適切に推定させることが可能な情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る情報処理装置は、対象領域の地図情報と、前記対象領域内での対象位置を示す対象位置情報と、前記対象位置に位置する移動体に検出される周囲環境の情報である第１環境情報と、を取得する情報取得部と、前記対象領域内でランドマークが配置される位置の候補となるランドマーク設定位置の情報を取得する設定位置取得部と、前記ランドマーク設定位置と前記第１環境情報とに基づいて、前記ランドマークが前記ランドマーク設定位置に配置され、かつ前記移動体が前記対象位置に位置する際に、前記移動体により検出されると推定される、前記ランドマークの位置であるランドマーク推定位置を算出する推定位置算出部と、前記地図情報、前記第１環境情報、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置に基づいて、前記移動体の位置推定のロバスト性の評価値を算出する評価部と、を含む。
【０００７】
本開示に係る情報処理方法は、対象領域の地図情報と、前記対象領域内での対象位置を示す対象位置情報と、前記対象位置に位置する移動体に検出される周囲環境の情報である第１環境情報と、を取得するステップと、前記対象領域内でランドマークが配置される位置の候補となるランドマーク設定位置の情報を取得するステップと、前記ランドマーク設定位置と前記第１環境情報とに基づいて、前記ランドマークが前記ランドマーク設定位置に配置され、かつ前記移動体が前記対象位置に位置する際に、前記移動体により検出されると推定される、前記ランドマークの位置であるランドマーク推定位置を算出するステップと、前記地図情報、前記第１環境情報、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置に基づいて、前記移動体の位置推定のロバスト性の評価値を算出するステップと、を含む。
【０００８】
本開示に係るプログラムは、対象領域の地図情報と、前記対象領域内での対象位置を示す対象位置情報と、前記対象位置に位置する移動体に検出される周囲環境の情報である第１環境情報と、を取得するステップと、前記対象領域内でランドマークが配置される位置の候補となるランドマーク設定位置の情報を取得するステップと、前記ランドマーク設定位置と前記第１環境情報とに基づいて、前記ランドマークが前記ランドマーク設定位置に配置され、かつ前記移動体が前記対象位置に位置する際に、前記移動体により検出されると推定される、前記ランドマークの位置であるランドマーク推定位置を算出するステップと、前記地図情報、前記第１環境情報、前記ランドマーク設定位置及び前記ランドマーク推定位置に基づいて、前記移動体の位置推定のロバスト性の評価値を算出するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、移動体に自己位置を適切に推定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る移動管理システムの模式図である。
図２は、移動体の構成の模式図である。
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。
図４は、推定位置の算出方法の例を示す模式図である。
図５は、ランドマーク設置位置及びランドマーク設定位置の例を説明する模式図である。
図６は、本実施形態に係る情報処理装置の処理フローを説明するフローチャートである。
図７は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。
図８は、ランドマーク設定位置の設定方法の一例を説明する模式図である。
図９は、ランドマーク設定位置の設定方法の一例を説明する模式図である。
図１０は、ランドマーク設定位置の設定方法の一例を説明する模式図である。
図１１は、ランドマーク設定位置の設定方法の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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