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公開番号2025166536
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-06
出願番号2024070626
出願日2024-04-24
発明の名称支持部材及び接着剤の監視方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類C09J 5/00 20060101AFI20251029BHJP(染料;ペイント;つや出し剤;天然樹脂;接着剤;他に分類されない組成物;他に分類されない材料の応用)
要約【課題】支持部材及び接着剤を適切な時期に交換、再施工できる支持部材及び接着剤の監視方法を提供する。
【解決手段】支持部材及び接着剤の監視方法は、台座に対して少なくとも一部が可動する可動装置が前記台座に対して固定された状態において、前記台座と床面との間に介在して前記台座を支持するジェル状の支持部材と、前記台座と前記床面との間に介在して前記台座を前記床面に接着する接着剤と、の変化を監視する支持部材及び接着剤の監視方法であって、前記台座の一部を被計測物として撮像して変位を計測することと、前記被計測物の変位に基づいて、前記支持部材の鉛直方向の厚み変化率、前記接着剤の水平方向の接着剤ずれ率、及び前記可動装置の位置ずれ量を算出することと、を含む。
【選択図】図17
特許請求の範囲【請求項１】
台座に対して少なくとも一部が可動する可動装置が前記台座に対して固定された状態において、
前記台座と床面との間に介在して前記台座を支持するジェル状の支持部材と、
前記台座と前記床面との間に介在して前記台座を前記床面に接着する接着剤と、
の変化を監視する支持部材及び接着剤の監視方法であって、
前記台座の一部を被計測物として撮像して変位を計測することと、
前記被計測物の変位に基づいて、前記支持部材の鉛直方向の厚み変化率、前記接着剤の水平方向の接着剤ずれ率、及び前記可動装置の位置ずれ量を算出することと、
を含む、
支持部材及び接着剤の監視方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記位置ずれ量が所定の位置ずれ量許容値を超えた場合に、前記可動装置を動作させる座標を補正することを更に含む、
請求項１に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項３】
前記可動装置は、物品を搬送するパレタイズ装置であり、
前記位置ずれ量許容値は、前記物品の特性に応じて決定される、
請求項２に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項４】
前記厚み変化率が所定の厚み変化率許容値を超えた場合に、前記支持部材の交換を促す報知情報を発報することを更に含む、
請求項１に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項５】
前記厚み変化率が前記厚み変化率許容値以下であってかつ所定の閾値を超えた場合に、前記可動装置の動作による加振力を抑制するように運転条件を変更することを更に含む、
請求項４に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項６】
前記厚み変化率許容値は、
前記可動装置の速度、稼働率、設置環境、及び重量に基づいて推定された負荷レベルに応じて決定される、
請求項４に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項７】
前記接着剤ずれ率が所定の接着剤ずれ率許容値を超えた場合に、前記接着剤の再施工を促す報知情報を発報することを更に含む、
請求項１に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項８】
前記接着剤ずれ率が前記接着剤ずれ率許容値以下であってかつ所定の閾値を超えた場合に、前記可動装置の動作による加振力を抑制するように運転条件を変更することを更に含む、
請求項７に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項９】
前記接着剤ずれ率許容値は、
前記可動装置の速度、稼働率、設置環境、及び重量に基づいて推定された負荷レベルに応じて決定される、
請求項７に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。
【請求項１０】
前記厚み変化率、前記接着剤ずれ率、及び前記位置ずれ量のそれぞれを監視する頻度は、
前記可動装置の速度、稼働率、設置環境、及び重量に基づいて推定された負荷レベルに応じて決定される、
請求項１に記載の支持部材及び接着剤の監視方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、支持部材及び接着剤の監視方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
パレット等に物品を積み付ける、パレットから物品を荷降ろしする、あるいは任意のパレットから別のパレットに積み替えるパレタイズ装置及びデパレタイズ装置等の搬送装置が知られている。パレタイズ装置及びデパレタイズ装置は、例えば、多関節アームを有するロボットである。
【０００３】
このようなロボット等の可動装置について、台座を介して床面又は壁面に固定され保持する方法が種々開示されている（例えば、特許文献１、２、３）。しかしながら、引用文献１の磁石による固定は、床面が金属に限定される上、固定力がアンカーボルトと比較して弱い。また、引用文献２、３は、床面又は壁面に設置した引掛け部で固定するため、設置場所の事前工事が必要である上、移設ができない。
【０００４】
更に、可動装置及び台座の荷重支持及び固定に加え、防振効果を得るため、例えば、特許文献４に開示されるシリコーン系弾性接着剤を用いた転倒抑制装置を適用する方法が考えられる。なお、この方法は、取り外しが可能であるため移設が容易であるが、固定力が弱いため、水平方向にずれないような別の固定方法（例えば、接着剤）を併用する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１７１７８４号公報
特開２０１３－０６１０５３号公報
特開２０２０－１３８２８９号公報
特開２０１９－１２０３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、特許文献４のような粘着性のジェルは、荷重が加わり続けると塑性変形を起こして厚みが減少し、これに伴い硬くなって振動に対する減衰効果が失われてしまう。また、接着剤も、経年劣化により、接着力が低下する等の物性変化が起こる。したがって、これらは、適切な時期に交換、再施工する必要がある。
【０００７】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、支持部材及び接着剤を適切な時期に交換、再施工できる支持部材及び接着剤の監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る支持部材及び接着剤の監視方法は、台座に対して少なくとも一部が可動する可動装置が前記台座に対して固定された状態において、前記台座と床面との間に介在して前記台座を支持するジェル状の支持部材と、前記台座と前記床面との間に介在して前記台座を前記床面に接着する接着剤と、の変化を監視する支持部材及び接着剤の監視方法であって、前記台座の一部を被計測物として撮像して変位を計測することと、前記被計測物の変位に基づいて、前記支持部材の鉛直方向の厚み変化率、前記接着剤の水平方向の接着剤ずれ率、及び前記可動装置の位置ずれ量を算出することと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、支持部材及び接着剤を適切な時期に交換、再施工できるという効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る支持部材を適用した搬送装置の模式図である。
図２は、図１に示す搬送装置の機能ブロック図である。
図３は、図１に示すジェルの厚み変化の一例を示す模式図である。
図４は、図１に示す接着剤ずれの一例を示す模式図である。
図５は、被計測物の撮像方法を説明する模式図である。
図６は、位置ずれの発生要因例を示す模式図である。
図７は、位置ずれの発生要因例を示す模式図である。
図８は、位置ずれの発生要因例を示す模式図である。
図９は、位置ずれ量の判定方法を説明する模式図である。
図１０は、ジェルの厚み変化を計測する計測点の一例を示す模式図である。
図１１は、ジェルの厚み変化率の判定方法を説明する模式図である。
図１２は、ジェルの厚み変化率と推移を示すグラフである。
図１３は、ジェルの交換時期の予測方法を説明するグラフである。
図１４は、ジェルの交換時期の予測方法を説明するグラフである。
図１５は、接着剤ずれを示す模式図である。
図１６は、接着剤ずれ率の判定方法を説明する模式図である。
図１７は、本実施形態に係る支持部材及び接着剤の監視方法の流れを説明するフローチャートである。
（【００１１】以降は省略されています）

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