特許ウォッチ

公開番号2025129064
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-03
出願番号2025027386
出願日2025-02-21
発明の名称情報処理装置、及びプログラム
出願人国立大学法人東京大学
代理人個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20250827BHJP(計算;計数)
要約【課題】比較的簡便な方法で、三次元モデルの情報を利用した、現実感のある情報を提供できる情報処理装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報と、当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データとを取得し、当該広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡を表す情報を取得し、当該軌跡上での広角画像データの推定撮像位置を推定する。また建造物の三次元モデルを所定の三次元の仮想空間に配置し、当該仮想空間内に設定した仮想カメラの視点からの仮想空間のレンダリング画像と広角画像データとの比較に基づいて、広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する仮想空間内の仮想カメラの位置姿勢情報を決定する。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報を取得するモデル取得手段と、
当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データを取得する画像取得手段と、
前記取得した広角画像データを撮像したカメラの前記移動の軌跡を表す情報を取得し、当該軌跡上での広角画像データの推定撮像位置を推定する推定位置取得手段と、
前記建造物の三次元モデルを所定の三次元の仮想空間に配置し、当該仮想空間内に設定した仮想カメラの視点からの前記仮想空間のレンダリング画像と、前記広角画像データとの比較に基づいて、前記広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する前記仮想空間内の仮想カメラの位置姿勢情報を決定する決定手段と、
を有し、前記広角画像データと、当該広角画像データに対応して決定された前記仮想空間の座標情報と、前記取得された三次元地域モデル情報とが、所定の処理に供される情報処理装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記決定手段は、レンダリング画像に描画された建造物の形状と、前記広角画像データに撮像された建造物の形状とを比較して、前記広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する前記仮想空間内の仮想カメラの位置姿勢情報を決定する情報処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記所定の処理は、前記仮想空間に、ユーザの操作により前記仮想空間内を移動可能な三次元オブジェクトを配し、前記決定手段が決定した広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する前記仮想空間内の仮想カメラの位置姿勢情報に基づいて当該三次元オブジェクトをレンダリングする仮想カメラを設定して、前記三次元オブジェクトをレンダリングし、当該仮想カメラの位置姿勢に対応する前記広角画像データに基づいて、前記レンダリングの結果の画像の画素値の少なくとも一部を設定して出力する処理を含む情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記三次元オブジェクトの前記仮想空間内での移動範囲が、前記建造物の三次元モデルによって規制される情報処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記所定の処理は、さらに前記仮想空間に、少なくとも一種類の三次元オブジェクトを配し、前記広角画像データの推定撮像位置に基づいて当該三次元オブジェクトをレンダリングする仮想カメラの位置及び角度を設定して前記三次元オブジェクトを含む仮想空間をレンダリングして、当該仮想カメラの位置姿勢に対応する前記広角画像データに基づいて、前記レンダリングの結果の画像の画素値の少なくとも一部を設定して出力する処理を含む情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記所定の処理においてさらに、前記仮想空間に、ユーザの操作により前記仮想空間内を移動可能な種類の三次元オブジェクトを配する処理を含む情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置であって、
前記ユーザの操作により前記仮想空間内を移動可能な種類の三次元オブジェクトの前記仮想空間内での移動範囲が、前記建造物の三次元モデルによって規制される情報処理装置。
【請求項８】
建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報と、当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データと、前記広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡を表す情報を用いて決定される所定の三次元の仮想空間内の仮想のカメラの位置姿勢情報であって、前記建造物の三次元モデルを当該仮想空間に配置し、前記位置姿勢情報に基づいて設定されたカメラの視点からの前記仮想空間のレンダリング画像と、前記広角画像データのいずれかである注目広角画像データとを重ね合わせ表示したときに、前記レンダリング画像内の前記三次元モデルに基づく建造物のレンダリング結果と、前記注目広角画像データに撮像されている建造物とが一致するよう決定された位置姿勢情報と、を含む対象情報を受け入れる受入手段と、
前記仮想空間を設定して、当該仮想空間に前記対象情報に含まれる前記建造物の三次元モデルを配するとともに、所定の三次元オブジェクトを配し、前記対象情報に含まれる仮想のカメラの位置姿勢情報に基づいて設定した仮想カメラを視点として、当該仮想空間をレンダリングした画像を出力するレンダリング手段と、
を含む情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータを、
建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報を取得するモデル取得手段と、
当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データを取得する画像取得手段と、
前記取得した広角画像データを撮像したカメラの前記移動の軌跡を表す情報を取得し、当該軌跡上での広角画像データの推定撮像位置を推定する推定位置取得手段と、
前記建造物の三次元モデルを所定の三次元の仮想空間に配置し、当該仮想空間内に設定した視点からの前記仮想空間のレンダリング画像と、前記広角画像データとの比較に基づいて、前記広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する前記仮想空間内の座標情報を決定する決定手段と、
として機能させ、
前記広角画像データと、当該広角画像データに対応して決定された前記仮想空間の座標情報と、前記取得された三次元地域モデル情報とを、所定の処理に供するプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元地域モデル情報を利用する情報処理装置、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報が広く公開され、その種々の利用例が考えられている（非特許文献１）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
国土交通省、“Project PLATEAU 全国５６都市の３Ｄ都市モデルのオープンデータ化を完了”、[online]、令和３年８月６日、 [令和６年２月８日検索]、インターネット<URL:https://www.mlit.go.jp/report/press/toshi03_hh_000078.html>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、三次元モデルの情報は、基本的に幾何学的情報であるため、現実感のある情報を提供できないのが現状である。そこで、現実の空間の写真を用いて、上記三次元モデルの表面にテクスチャとして貼り付ける方法も考えられるが、多数の建造物の三次元モデルの形状に合わせて一つ一つテクスチャ画像を用意することは現実的でない。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みて為されたもので、比較的簡便な方法で、三次元モデルの情報を利用した、現実感のある情報を提供できる情報処理装置及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来例の問題点を解決する本発明の一態様は、情報処理装置であって、建造物の三次元モデルの情報を含む三次元地域モデル情報を取得するモデル取得手段と、当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データを取得する画像取得手段と、前記取得した広角画像データを撮像したカメラの前記移動の軌跡を表す情報を取得し、当該軌跡上での広角画像データの推定撮像位置を推定する推定位置取得手段と、前記建造物の三次元モデルを所定の三次元の仮想空間に配置し、当該仮想空間内に設定した仮想カメラの視点からの前記仮想空間のレンダリング画像と、前記広角画像データとの比較に基づいて、前記広角画像データを撮像したカメラの移動の軌跡に対応する前記仮想空間内の仮想カメラの位置姿勢情報を決定する決定手段と、を有し、前記広角画像データと、当該広角画像データに対応して決定された前記仮想空間の座標情報と、前記取得された三次元地域モデル情報とが、所定の処理に供されることとしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、移動しつつ撮像した広角画像データを利用して、比較的簡便な方法で、三次元モデルの情報を利用した、現実感のある情報を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態に係る情報処理装置の構成例を表すブロック図である。
本発明の実施の形態に係る情報処理装置の例を表す機能ブロック図である。
本発明の実施の形態に係る情報処理装置による位置合わせの処理の例を表す説明図である。
本発明の実施の形態に係る情報処理装置の動作例を表すフローチャート図である。
本発明の実施の形態に係る情報処理装置のもう一つの動作例を表すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。本発明の実施の形態に係る情報処理装置１は、図１に例示するように、制御部１１と、記憶部１２と、操作部１３と、表示部１４と、インタフェース部１５とを含んで構成される。
【００１０】
制御部１１は、ＣＰＵ（プロセッサ）等のプログラム制御デバイスであり、記憶部１２に格納されたプログラムに従って動作する。本実施の形態の一例では、この制御部１１は、記憶部１２に格納されたプログラムに従って動作することで、建造物の三次元モデルの情報を含む、都市モデルなどの三次元地域モデル情報を取得する。またこの制御部１１は、当該建造物の所在する地域を移動しつつ撮像した広角画像データを取得する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許