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公開番号2025103572
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221039
出願日2023-12-27
発明の名称移動台車システム及び自動倉庫
出願人株式会社イトーキ
代理人個人,個人
主分類B65G 1/04 20060101AFI20250702BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】棚に格納された物を、移動台車内により迅速に取込めるようにすることを目的とする。
【解決手段】移動台車システム40Sは、物移動用アーム54を有する移動台車42と、制御部と、を備える。移動台車は、物移動用アームを物に接触させた状態で物移動用アームを進退駆動することにより、移動台車と棚32との間で物を移載する。物移動用アームは、棚への進出移動により棚上の物を検知するセンサ58a、58bを有し、制御部は、棚に格納された物を移動台車に取込む際に、物移動用アームを第1距離L1進出させると共に、センサの検知結果に基づいて物移動用アームが物の奥側端部を越えるまで進出したか否かを判定し、物移動用アームが物の奥側端部を越えるまで進出していないと判定された場合に、物移動用アームを第1距離よりも長い第2距離L2進出させる追加進出制御を行う。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
物を支持して走行方向に沿って走行し、前記走行方向に沿って配置された棚に向けて進退する物移動用アームを有する移動台車と、
前記移動台車を制御する制御部と、
を備え、
前記移動台車は、前記物移動用アームを前記物に接触させた状態で前記物移動用アームを進退駆動することにより、前記移動台車と前記棚との間で前記物を移載し、
前記物移動用アームは、前記棚への進出移動により前記棚上の前記物を検知するセンサを有し、
前記制御部は、前記棚に格納された前記物を前記移動台車に取込む際に、前記物移動用アームを第１距離進出させると共に、前記センサの検知結果に基づいて前記物移動用アームが前記物の奥側端部を越えるまで進出したか否かを判定し、
前記物移動用アームが前記物の前記奥側端部を越えるまで進出していないと判定された場合に、前記物移動用アームを前記第１距離よりも長い第２距離進出させる追加進出制御を行う、移動台車システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動台車システムであって、
前記制御部は、前記物移動用アームを前記第１距離進出した位置で停止させた後、前記追加進出制御を実行する、移動台車システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記制御部は、前記追加進出制御において、前記物移動用アームを進出可能な最大距離進出させる、移動台車システム。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記移動台車は、奥行寸法の異なる前記物を、前記棚に対して出し入れし、
前記制御部は、前記移動台車への取込み対象となる前記物の奥行き寸法を予め取得し、
前記第１距離を、前記物の奥行き寸法に応じた値に設定する、移動台車システム。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記移動台車は、奥行寸法の異なる前記物を、前記棚に対して出し入れし、
前記制御部は、
前記移動台車への取込み対象となる前記物の奥行き寸法を予め取得し、
前記物移動用アームを前記第１距離進出させる際に、前記物の手前側端部を検出し、
前記第２距離は、前記物の手前側端部までの距離と前記奥行き寸法との和に応じた距離である、移動台車システム。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記制御部は、前記追加進出制御においては、前記物移動用アームを初期位置まで退避移動させてから、前記物移動用アームを前記第２距離進出させる、移動台車システム。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記制御部は、前記追加進出制御においては、前記物移動用アームを初期位置側に退避移動させずに、前記物移動用アームを前記第２距離進出させる、移動台車システム。
【請求項８】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムであって、
前記物移動用アームは、前記センサとして、第１センサと第２センサとを有し、
前記第２センサは、前記物移動用アームの進出方向において異なる位置に位置し、
前記制御部は、前記第１センサの検知結果と前記第２センサの検知結果とに基づいて、前記物移動用アームが前記物の前記奥側端部を越えるまで進出したか否かを判定する、移動台車システム。
【請求項９】
請求項８に記載の移動台車システムであって、
前記第２センサは、前記第１センサよりも前記物移動用アームの進出方向先端側に位置し、
前記制御部は、
前記物移動用アームを前記第１距離進出した位置で停止させた状態で、前記第１センサにより前記物が検知され、かつ、前記第２センサにより前記物が検知されないときに、前記物移動用アームが前記物の前記奥側端部を越えていると判定し、
前記物移動用アームを前記第１距離進出した位置で停止させた状態で、前記第２センサにより前記物が検知されているとき、または、前記第１センサおよび前記第２センサの両方で前記物が検知されてないときに、前記物移動用アームが前記物の前記奥側端部を越えていないと判定する、移動台車システム。
【請求項１０】
請求項１または請求項２に記載の移動台車システムと、
前記走行方向に沿って配置された棚と、
を備える自動倉庫。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、物を取込んで移動する移動台車システム及び自動倉庫に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ピッカーを設けた移動フレームの両端寄り部位に、荷物を検知するためのセンサを設け、棚内に進退動自在な移動フレームによって荷物を移動台車と棚との間に載せ替える際に、荷物の奥行き寸法や位置を的確に検知することにより、荷物の出し入れ作業を能率良く行う技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－１４２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
棚に格納された物を、移動台車内により迅速に取込めることが要請されている。
【０００５】
そこで、本開示は、棚に格納された物を、移動台車内により迅速に取込めるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
移動台車システムは、物を支持して走行方向に沿って走行し、前記走行方向に沿って配置された棚に向けて進退する物移動用アームを有する移動台車と、前記移動台車を制御する制御部と、を備え、前記移動台車は、前記物移動用アームを前記物に接触させた状態で前記物移動用アームを進退駆動することにより、前記移動台車と前記棚との間で前記物を移載し、前記物移動用アームは、前記棚への進出移動により前記棚上の前記物を検知するセンサを有し、前記制御部は、前記棚に格納された前記物を前記移動台車に取込む際に、前記物移動用アームを第１距離進出させると共に、前記センサの検知結果に基づいて前記物移動用アームが前記物の奥側端部を越えるまで進出したか否かを判定し、前記物移動用アームが前記物の前記奥側端部を越えるまで進出していないと判定された場合に、前記物移動用アームを前記第１距離よりも長い第２距離進出させる追加進出制御を行う、移動台車システムである。
【発明の効果】
【０００７】
この移動台車システムによると、棚に格納された物を、移動台車内により迅速に取込める。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は自動倉庫を示す概略側面図である。
図２は自動倉庫を示す概略平面図である。
図３は移動台車システムを示す斜視図である。
図４は自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。
図５は物の取込み処理例を示すフローチャートである。
図６は移動台車による取込み動作を示す説明図である。
図７は移動台車の取込み動作を示す説明図である。
図８は移動台車の取込み動作を示す説明図である。
図９は取込み処理の変形例を示すフローチャートである。
図１０は変形例に係る取込み動作例を示す説明図である。
図１１は他の変形例に係る取込み動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係る移動台車システム及び自動倉庫について説明する。
【００１０】
＜自動倉庫＞
移動台車システムを備える自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫を示す概略平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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