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公開番号2025101301
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218056
出願日2023-12-25
発明の名称監視装置、及び、方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250630BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視する。
【解決手段】監視装置は、無人運転により走行する車両を製造するために複数の工程が実施実行される工場において、前記複数の工程の対象である車両を監視する。監視装置は、前記車両について、前記複数の工程のうちの対象現在の工程に関する工程情報を取得する工程取得部と、前記対象の工程における、前記車両の出力トルクに関するトルク情報を取得するトルク取得部と、前記工程情報と、前記トルク情報と、を用いて、前記車両の前記出力トルクの異常を検出する検出部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転により走行する車両を製造するために複数の工程が実施される工場において、前記複数の工程の対象である前記車両を監視する監視装置であって、
前記車両について、前記複数の工程のうちの対象の工程に関する工程情報を取得する工程取得部と、
前記対象の工程における、前記車両の出力トルクに関するトルク情報を取得するトルク取得部と、
前記工程情報と、前記トルク情報と、を用いて、前記車両の前記出力トルクの異常を検出する検出部と、
を備える、
監視装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の監視装置であって、
前記検出部は、
前記トルク情報が示す前記車両の前記出力トルクと、前記工程情報が示す工程と、前記工程に対応付けて設定されたトルクに関する基準とに基づいて、前記出力トルクの異常を検出する、
監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記トルクに関する基準として、前記工程における前記出力トルクの閾値が設定されており、
前記検出部は、前記出力トルクの値が、前記出力トルクの閾値よりも大きい場合に、前記車両の前記出力トルクに異常があると判定する、
監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の監視装置であって、
前記複数の工程のうちの第１工程について設定されている前記出力トルクの第１閾値として、前記第１工程より後に実施される第２工程について設定されている前記出力トルクの第２閾値より小さい値が設定されている、
監視装置。
【請求項５】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記トルクに関する基準は、時系列で取得された前記出力トルクを表す波形に関する基準である、
監視装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の監視装置であって、
前記車両の運転を遠隔制御するための制御指令を生成し、生成した前記制御指令を前記車両に送信する制御指令生成部、
をさらに備え、
前記検出部は、前記車両の前記出力トルクの異常を検出すると、前記出力トルクの異常を検出した旨を前記制御指令生成部に通知し、
前記制御指令生成部は、
前記出力トルクの異常を通知されると、前記車両を停止させるため、または、前記車両の走行速度を現在の速度より低速にするための前記制御指令を生成する、
監視装置。
【請求項７】
請求項１に記載の監視装置であって、
前記検出部が、前記車両の前記出力トルクの異常を検出した場合に、その旨を前記車両に対して通知する通知部、をさらに備える、
監視装置。
【請求項８】
無人運転により走行する車両を製造するために複数の工程が実施される工場において、前記複数の工程の対象である前記車両を監視する方法であって、
前記車両について、前記複数の工程のうちの対象の工程に関する工程情報を取得するステップと、
前記対象の工程における、前記車両の出力トルクを示すトルク情報を取得するステップと、
前記工程情報と、前記トルク情報と、を用いて、前記車両の前記出力トルクの異常を検出するステップと、
を含む方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、監視装置、及び、方法に関する。
続きを表示（約 3,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された監視装置は、車両のトルクを監視する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５５９５１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両を製造するための製造工程において、未完成状態の車両を遠隔制御または自律制御によって走行させながら、当該車両に対して部品を組み付けていく生産方法がある。
【０００５】
このような技術においては、部品の組み付けに伴い車両の重量が変化する。ここで、車両の重量が変化すると、それに伴って車両の出力トルクの適切な大きさも変化する。そのため、このような技術においては、車両の重量の変化、更に言うと、車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視する必要がある。しかし、特許文献１に記載の技術は、車両の状態の変化を考慮しておらず、車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本開示の第１形態によれば、無人運転により走行する車両を製造するために複数の工程が実施される工場において、前記複数の工程の対象である前記車両を監視する監視装置が提供される。この監視装置は、前記車両について、前記複数の工程のうちの対象の工程に関する工程情報を取得する工程取得部と、前記対象の工程における、前記車両の出力トルクに関するトルク情報を取得するトルク取得部と、前記工程情報と、前記トルク情報と、を用いて、前記車両の前記出力トルクの異常を検出する検出部と、を備える。
この形態によれば、工程情報とトルク情報とを用いて、車両の出力トルクの異常が検出される。未完成状態の車両を走行させながら部品を組み付けていく生産方法において、車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視できる。
（２）上記形態の監視装置において、前記検出部は、前記トルク情報が示す前記車両の前記出力トルクと、前記工程情報が示す工程と、前記工程に対応付けて設定されたトルクに関する基準とに基づいて、前記出力トルクの異常を検出してもよい。
この形態によれば、工程に対応付けて設定されたトルクに関する基準を用いて、出力トルクの異常を検出する。このため、未完成状態の車両を走行させながら部品を組み付けていく生産方法において、車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視できる。
（３）上記形態の監視装置において、前記トルクに関する基準として、前記工程における前記出力トルクの閾値が設定されており、前記検出部は、前記出力トルクの値が、前記出力トルクの閾値よりも大きい場合に、前記車両の前記出力トルクに異常があると判定してもよい。
この形態によれば、工程ごとに設定されている出力トルクの閾値を用いて、出力トルクの異常を容易に検出できる。
（４）上記形態の監視装置において、前記複数の工程のうちの第１工程について設定されている前記出力トルクの第１閾値として、前記第１工程より後に実施される第２工程について設定されている前記出力トルクの第２閾値より小さい値が設定されていてもよい。
未完成状体の車両に部品を組み付けていく生産方法においては、車両の重量が徐々に大きくなる。この形態によれば、後の工程における出力トルクの閾値を前の工程における閾値より大きくすることにより、出力トルクの異常を精度よく検出できる。
（５）上記形態の監視装置において、前記トルクに関する基準は、時系列で取得された前記出力トルクを表す波形に関する基準であってもよい。
この形態によれば、出力トルクの時系列変化を表す波形を用いて出力トルクの異常を容易に検出できる。
（６）上記形態の監視装置において、前記車両の運転を遠隔制御するための制御指令を生成し、生成した前記制御指令を前記車両に送信する制御指令生成部、をさらに備え、前記検出部は、前記車両の前記出力トルクの異常を検出すると、前記出力トルクの異常を検出した旨を前記制御指令生成部に通知し、前記制御指令生成部は、前記出力トルクの異常を通知されると、前記車両を停止させるため、または、前記車両の走行速度を現在の速度より低速にするための前記制御指令を生成してもよい。
この形態によれば、出力トルクの異常を検出した場合、車両を停止または低速で走行させることにより、車両の運転制御を適切に行うことができる。
（７）上記形態の監視装置において、前記検出部が、前記車両の前記出力トルクの異常を検出した場合に、その旨を前記車両に対して通知する通知部、をさらに備えてもよい。
この形態によれば、走行している車両において出力トルクの異常が発生した場合には、運転を停止させる等の車両の適切な運転制御に迅速に移行させることができる。
（８）本開示の第２形態によれば、無人運転により走行する車両を製造するために複数の工程が実施される工場において、前記複数の工程の対象である前記車両を監視する方法が提供される。この方法は、前記車両について、前記複数の工程のうちの対象の工程に関する工程情報を取得するステップと、前記対象の工程における、前記車両の出力トルクを示すトルク情報を取得するステップと、前記工程情報と、前記トルク情報と、を用いて、前記車両の前記出力トルクの異常を検出するステップと、を含む。
この形態によれば、工程情報とトルク情報とを用いて、車両の出力トルクの異常が検出される。未完成状態の車両を走行させながら部品を組み付けていく生産方法において、車両の状態の変化に応じて車両の出力トルクを監視できる。
【０００８】
なお、本開示は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、遠隔操作システム、車両制御装置、遠隔自動運転方法、及び、車両の製造方法等の態様で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態におけるシステムの構成を示す概念図である。
第１実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図である。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
トルクの監視の処理手順を示すフローチャートである。
トルクテーブルを表す図である。
工程毎に閾値を設定する理由についての説明図である。
第２実施形態におけるトルクの監視の処理手順を示すフローチャートである。
トルクの異常が発生している場合の波形の例を示す説明図である。
第３実施形態におけるトルクの監視の処理手順を示すフローチャートである。
第４実施形態におけるシステムの概略構成を示す説明図である。
第４実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
トルクの監視の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、車両１００を製造する工場ＦＣにおいて用いられる。車両１００は電気自動車（ＢＥＶ：ＢａｔｔｅｒｙＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ）である。車両１００は、工場ＦＣで実施される複数の工程の対象である。システム５０は、１以上の車両１００と、サーバ２００と、複数の外部センサ３００とを備える。外部センサ３００は、車両１００を撮影するカメラである。なお、サーバ２００を「監視装置」ともよぶ。
（【００１１】以降は省略されています）

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