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公開番号2025101194
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023217849
出願日2023-12-25
発明の名称操舵制御装置
出願人株式会社ジェイテクト,トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250630BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】オフセット補正量の大きさを早期に所定以下の大きさに移行させることができるようにした操舵制御装置を提供する。
【解決手段】PUは、入力変数としての操舵角に応じて目標転舵相当角θp*0を設定する。PUは、目標転舵相当角θp*0が不連続的に変化する所定の条件をトリガとして、目標転舵相当角θp*0と転舵相当角θpとの差であるオフセット量を算出する。PUは、目標転舵相当角θp*0からオフセット量に応じたオフセット補正量Δθpを減算することによって目標転舵相当角θp*を算出する。PUは、オフセット補正量Δθpの初期値の大きさを、オフセット量の大きさよりも小さい値に制限する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
転舵輪とステアリング軸とが機械的に遮断された状態において、目標転舵相当角設定処理と、操作処理と、オフセット量算出処理と、オフセット補償処理と、オフセットキャンセル処理と、制限処理と、を実行するように構成され、
前記目標転舵相当角設定処理は、目標転舵相当角を設定する処理であり、
前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、
前記操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵輪を転舵させるモータを操作する処理であり、
前記オフセット量算出処理は、所定の条件が成立することをトリガとして前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との差分相当量であるオフセット量を算出する処理であり、
前記オフセット補償処理は、前記オフセット量に応じたオフセット補正量によって前記目標転舵相当角を補正する処理であり、
前記オフセットキャンセル処理は、前記オフセット補正量の大きさを減少させる処理であり、
前記制限処理は、前記オフセット補正量の初期値の大きさを前記オフセット量の大きさよりも小さい値に制限する処理である操舵制御装置。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記目標転舵相当角設定処理は、入力変数としての操舵角に基づき前記目標転舵相当角を設定する処理であり、
前記操舵角は、前記ステアリング軸の回転角度であり、
前記制限処理は、舵角に応じて前記初期値の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記オフセットキャンセル処理は、車速が大きい場合の前記オフセット補正量の大きさの減少速度が前記車速が小さい場合の前記減少速度以上となる条件で、入力変数としての前記車速に基づき前記減少速度を変更する処理を含み、
前記制限処理は、前記車速に応じて前記初期値の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記制限処理は、前記オフセット量算出処理によって算出された前記オフセット量に応じて前記初期値の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記制限処理は、前記オフセット補正量をゼロに制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、ステアリングホイールと転舵輪との動力の伝達が遮断されたシステムにおける操舵制御装置が記載されている。この装置は、所定の条件下、転舵輪の転舵角の目標値と転舵角との差に応じて目標値を補正した後、補正量をゼロに徐変する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－３７７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記補正量がゼロに到達するまでに時間がかかりすぎると、目標値と転舵角との差が長期にわたってゼロよりも大きい状態となることから、運転者に違和感を与える懸念がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．転舵輪とステアリング軸とが機械的に遮断された状態において、目標転舵相当角設定処理と、操作処理と、オフセット量算出処理と、オフセット補償処理と、オフセットキャンセル処理と、制限処理と、を実行するように構成され、前記目標転舵相当角設定処理は、目標転舵相当角を設定する処理であり、前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、前記操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵輪を転舵させるモータを操作する処理であり、前記オフセット量算出処理は、所定の条件が成立することをトリガとして前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との差分相当量であるオフセット量を算出する処理であり、前記オフセット補償処理は、前記オフセット量に応じたオフセット補正量によって前記目標転舵相当角を補正する処理であり、前記オフセットキャンセル処理は、前記オフセット補正量の大きさを減少させる処理であり、前記制限処理は、前記オフセット補正量の初期値の大きさを前記オフセット量の大きさよりも小さい値に制限する処理である操舵制御装置。
【０００６】
上記構成では、制限処理によってオフセット補正量の初期値の大きさがオフセット量よりも小さい値に制限される。したがって、オフセットキャンセル処理によるオフセット補正量の減少速度が小さい場合であっても、オフセット補正量の初期値をオフセット量とする場合と比較して、オフセット補正量の大きさを早期に所定以下の大きさに移行させることができる。
【０００７】
２．前記目標転舵相当角設定処理は、入力変数としての操舵角に基づき前記目標転舵相当角を設定する処理であり、前記操舵角は、前記ステアリング軸の回転角度であり、前記制限処理は、舵角に応じて前記初期値の大きさを小さい側に制限する処理を含む上記１記載の操舵制御装置。
【０００８】
たとえば車両の停止時に運転者がステアリング軸を回転させる場合、車両の起動スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わった時点において、操舵角と転舵角とが整合していないことがある。特に切り替わった時点での不整合の度合いは、舵角が大きい場合に小さい場合よりも大きくなりやすい。そして切り替わった時点で不整合が生じている状態においてオフセットキャンセル処理によるオフセット補正量の減少速度が小さい場合には、操舵角と転舵角とが整合しない状態が長くなる。そこで、上記構成では、舵角に応じて制限の度合いを定めることにより、操舵角と転舵角とが整合しない状態が長くなることを抑制できる。
【０００９】
３．前記オフセットキャンセル処理は、車速が大きい場合の前記オフセット補正量の大きさの減少速度が前記車速が小さい場合の前記減少速度以上となる条件で、入力変数としての前記車速に基づき前記減少速度を変更する処理を含み、前記制限処理は、前記車速に応じて前記初期値の大きさを小さい側に制限する処理を含む上記１または２記載の操舵制御装置。
【００１０】
上記構成では、車速が小さい場合に、オフセット補正量の大きさの減少速度が過度に小さくなる懸念がある。そのため、車速に応じてオフセット補正量の大きさを制限することにより、初期値の大きさを早期に所定以下の大きさに移行させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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