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公開番号2025099841
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216793
出願日2023-12-22
発明の名称荷役車両、荷役システム及び荷役プログラム
出願人住友重機械搬送システム株式会社,住友ナコフォ-クリフト株式会社
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】距離センサの異常を簡便に検出する。
【解決手段】荷役車両20は、車体10に搭載されたレーザスキャナ(距離センサ)29と、制御部27と、を備えている。制御部27は、床面Fを対象面としてレーザスキャナ29による測定を行い、当該測定で取得した測定結果に基づいて、レーザスキャナ29が異常か否かを判定する。レーザスキャナ29との距離が常に一定である床面Fを対象面とすることで、当該レーザスキャナ29の異常を簡便に検出することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体に搭載された距離センサと、
床面を対象面として前記距離センサによる測定を行う測定部と、
前記測定部が取得した測定結果に基づいて、前記距離センサが異常か否かを判定する判定部と、
を備える荷役車両。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記測定部は、前記床面のうち所定の測定範囲に亘って測定を行い、
前記判定部は、前記測定部が取得した測定結果と、予め取得している基準値との差が、前記測定範囲の全てにおいて許容範囲内である場合に、前記距離センサは異常でないと判定する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記距離センサは光学センサであり、
前記測定部は、距離及び光量の少なくとも一方に係る情報を取得する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記距離センサは、前記車体の左右方向に直交する平面状の計測領域を有し、前記車体の側部に配置され、
前記測定部は、前記距離センサとその下方の床面との距離を測定する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記車体は、前方に突出し、かつ前後に傾動可能なフォークを備え、
前記距離センサは、前記フォークに垂直な上下方向に直交する平面状の計測領域を有し、前記フォークと同じ高さに配置され、
前記測定部は、前記フォークを前傾させた状態で、前方の前記床面を対象面として前記距離センサと当該床面との距離を測定する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項６】
請求項１に記載の荷役車両と、前記荷役車両と通信可能な管理部と、を備える荷役システムであって、
前記荷役車両は、無人で動作可能な無人車両であり、
前記管理部は、前記荷役車両が所定の待機位置に待機しているときに、前記距離センサが異常か否かを判定させる、
荷役システム。
【請求項７】
車体と、前記車体に搭載された距離センサと、を備える荷役車両のコンピュータを、
床面を対象面として前記距離センサによる測定を行う測定部、
前記測定部が取得した測定結果に基づいて、前記距離センサが異常か否かを判定する判定部、
として機能させる荷役プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両、荷役システム及び荷役プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷役作業を行う無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）等の荷役車両が知られている。この種の荷役車両では、搭載した距離センサ（外界センサ）により周囲の情報を取得している（例えば、特許文献１参照）。
距離センサの異常を簡便に検出できると有用である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１６３６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、距離センサの異常を簡便に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る荷役車両は、
車体に搭載された距離センサと、
床面を対象面として前記距離センサによる測定を行う測定部と、
前記測定部が取得した測定結果に基づいて、前記距離センサが異常か否かを判定する判定部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、距離センサの異常を簡便に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る荷役システムを示す図である。
実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係るセンサ異常検出処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態に係るセンサ異常検出処理を説明するための図である。
実施形態に係る距離センサの変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役システム１を示す図であり、図２は、荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
これらの図に示すように、荷役システム１は、荷役車両２０により作業エリアで所定の荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。荷役システム１は、例えば、ＷＭＳ（Warehouse Management System：倉庫管理システム）、ＷＥＳ（Warehouse Execution System：倉庫運用管理システム）、ＷＣＳ（Warehouse Control System：倉庫制御システム）等を含むシステムである。
【００１０】
具体的に、荷役システム１は、少なくとも１台の荷役車両２０と、管理サーバ３０と、充電ステーション５０とを含む。
充電ステーション５０は、作業エリア内又はその周辺に設けられ、充電設備５１が設置されている。充電設備５１は、荷役車両２０と所定の状態で電気的に接続可能に構成され、荷役車両２０に搭載されたバッテリ（図示省略）を充電する。
（【００１１】以降は省略されています）

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