特許ウォッチ

公開番号2025099829
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216779
出願日2023-12-22
発明の名称クレーン
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 13/22 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】吊り荷の振れを低減する制御に有用な構成を有するクレーンを提供する。
【解決手段】クレーンは、ブームと、ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、カメラにより取得された映像データと姿勢センサの検出情報とに基づいて吊り荷の振れ止め運転をするべきか否かの判断結果を出力する出力部とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより取得された映像データと前記姿勢センサの検出情報とに基づいて前記吊り荷の振れ止め運転をするべきか否かの判断結果を出力する出力部と、
を備えるクレーン。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記振れ止め運転を実行する振れ止めモードへの移行指令が、オペレータの操作する操作部から入力されても、前記判断結果が否である場合に、前記振れ止めモードへの移行が取り消される、
請求項１記載のクレーン。
【請求項３】
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより取得された映像データと前記姿勢センサの検出情報とに基づいて前記吊り荷の振れ止め運転を実行する制御部と、
を備えるクレーン。
【請求項４】
前記振れ止め運転は、前記映像データと前記姿勢センサの出力とに基づいて、前記ブームの動作量が決定された運転であることを特徴とする請求項３に記載のクレーン。
【請求項５】
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより撮影された映像を出力する表示部と、
を備え、
前記表示部は、前記姿勢センサが検出した情報に基づいて前記映像の基準点を補正し、
前記基準点は、前記吊り荷の振れ中心に関連付けられた点である、
クレーン。
【請求項６】
前記基準点の補正は、互いに交差する２軸方向の補正を含む、
請求項５記載のクレーン。
【請求項７】
前記カメラは、前記ブームに固定されている、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項８】
前記姿勢センサは、前記カメラの光軸と同一直線上に配置されている、
請求項７記載のクレーン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブームの先端部分にジンバルを介してセンサユニットが取り付けられているクレーンが記載されている。当該センサユニットにはカメラと慣性計測装置とが搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０９４８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のクレーンにおいては、ブームにねじれが生じた場合などに、カメラの姿勢が変化したり振動したりしてしまう場合がある。カメラによる吊り荷の映像から吊り荷にどのような振れが生じているのか正確に検出することができない。そのため、振れ止めの制御がうまく行うことができないことがあった。
【０００５】
本発明は、吊り荷の振れ止め制御をより正確に行えるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る一態様のクレーンは、
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより取得された映像データと前記姿勢センサの検出情報とに基づいて前記吊り荷の振れ止め運転をするべきか否かの判断結果を出力する出力部と、
を備える。
【０００７】
本発明に係るもう一つの態様のクレーンは、
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより取得された映像データと前記姿勢センサの検出情報とに基づいて前記吊り荷の振れ止め運転を実行する制御部と、
を備える。
【０００８】
本発明に係るもう一つの態様のクレーンは、
ブームと、
ブームに支持されかつ吊り荷を含む領域を撮影するカメラと、
前記カメラの姿勢を検出する姿勢センサと、
前記カメラにより撮影された映像を出力する表示部と、
を備え、
前記表示部は、前記姿勢センサが検出した情報に基づいて前記映像の基準点を補正し、
前記基準点は、前記吊り荷の振れ中心に関連付けられた点である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、吊り荷の振れ止め制御をより正確に行えるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態１に係るクレーンを示す図である。
図１のカメラユニットの部分を拡大した側面図である。
図１のクレーンにおける制御構成を示すブロック図である。
制御部が実行する自動操縦による振れ止め運転処理を示すフローチャートである。
制御部が実行するクレーンの制御処理を示すフローチャートである。
制御部が実行する表示制御処理を示すフローチャートである。
図６の表示制御処理による表示部の出力例を示すもので、（Ａ）はカメラが基準姿勢にあるときの画像図であり、（Ｂ）はブームがねじれているときなどカメラが基準姿勢から外れた姿勢にあるときの画像図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許